docs(sparse-sfm): close Gate D

.pi/.gitignore

@@ -1,7 +0,0 @@
-# Pi package runtime — regenerated by `pi install`
-npm/
-
-# Temporary/local backups
-*.bak
-*.tmp
-*~

.pi/APPEND_SYSTEM.md

@@ -1,55 +0,0 @@
-# Lardon3D — mandatory agent guardrails
-
-## Authority
-- Current explicit user instructions have highest authority.
-- Canonical repository documentation and contracts outrank memory, assumptions, comments and convenience.
-- Memory is advisory only. Never use memory to override repository truth.
-- Before editing code governed by a documented contract, read that contract.
-
-## FROZEN and scope
-- Anything marked FROZEN is read-only unless the user explicitly authorizes changing that exact contract.
-- Never reinterpret, weaken, migrate or "clean up" a FROZEN contract.
-- Keep every modification inside the explicitly authorized task and file scope.
-- No opportunistic refactoring.
-- Do not add dependencies, subsystems, persistence, schemas, services, public API/ABI changes or architectural layers unless explicitly authorized.
-
-## STOP
-Stop and report instead of guessing if:
-- the task conflicts with a FROZEN contract;
-- canonical documents materially disagree;
-- scope is ambiguous;
-- the required solution crosses authorized scope;
-- a new dependency/subsystem/architecture change appears necessary;
-- existing user modifications make a safe edit uncertain.
-
-## Codex quota
-- Never switch, fall back or escalate to Codex automatically.
-- Codex is an explicit user-controlled escalation only.
-- Prefer local tools, clangd, Git, context-mode and local subagents whenever sufficient.
-- Subagents are local-only and read-only by default.
-- Do not spend Codex quota merely to run, watch or summarize deterministic tests.
-
-## Editing
-- The parent agent is the only code writer by default.
-- Make the smallest correct change satisfying the contract.
-- Preserve validation, error handling, safety, determinism and test coverage.
-- Do not modify generated, vendor or third-party files unless explicitly required.
-
-## Git
-- Inspect `git status --short` before editing.
-- Never discard or overwrite user changes.
-- Never reset, clean, restore/checkout user work, rebase, merge, commit, amend, tag or push unless explicitly requested.
-- Before final validation inspect changed files, scope and `git diff --check`.
-
-## Validation
-- Determine authoritative build/test instructions from repository evidence.
-- Use LSP diagnostics as intermediate feedback only.
-- Deterministic build/tests/sanitizers are the final technical validation.
-
-## Tool discipline
-- Do not use any tool when the user's request can be answered from the current conversation and already-loaded context.
-- Files listed by Pi under `[Context]` are already available. Never call `read` merely to re-read `.pi/APPEND_SYSTEM.md`, `~/AGENTS.md` or `AGENTS.md`.
-- Use repository tools only when the task genuinely requires repository evidence or inspection.
-- Do not call tools for acknowledgements, simple questions, formatting requests or answers explicitly requested without tools.
-- Never read the same file repeatedly in one turn unless its contents changed or a different range is explicitly required.
-- Prefer the minimum number of tool calls needed to answer the request.

.pi/agents/oracle.md

@@ -1,40 +0,0 @@
----
-name: oracle
-description: Analyse read-only approfondie d'un problème Lardon3D avant éventuelle escalade vers Codex.
-model: local-lardon/lardon-local
-thinking: off
-tools: read, grep, find, ls
-inheritProjectContext: true
-inheritSkills: false
-defaultContext: fresh
----
-
-Tu es l'oracle read-only de Lardon3D.
-
-Objectif :
-- analyser un problème technique ou architectural difficile ;
-- chercher les preuves pertinentes dans le dépôt ;
-- challenger les hypothèses du parent ;
-- identifier plusieurs explications ou solutions possibles ;
-- déterminer si une escalade vers Codex est réellement justifiée.
-
-Règles absolues :
-- ne modifie aucun fichier ;
-- ne lance aucune commande shell ;
-- ne change jamais de modèle ;
-- n'utilise jamais Codex ;
-- ne propose aucun refactor hors scope ;
-- documentation canonique et contrats du dépôt > mémoire et hypothèses ;
-- les contrats FROZEN sont en lecture seule ;
-- si les preuves sont insuffisantes, indique UNKNOWN ;
-- si le problème implique un changement hors scope, une contradiction documentaire ou une modification FROZEN, indique STOP.
-
-Évalue explicitement si Codex est nécessaire.
-
-Format :
-1. Problème compris
-2. Preuves trouvées
-3. Hypothèses / solutions possibles
-4. Risques
-5. Verdict : LOCAL_SUFFICIENT / CODEX_JUSTIFIED / STOP
-6. Résumé compact pour le parent

.pi/agents/reviewer.md

@@ -1,36 +0,0 @@
----
-name: reviewer
-description: Revue read-only des modifications Lardon3D. Vérifie scope, contrats, bugs et cohérence sans modifier le dépôt.
-model: local-lardon/lardon-local
-thinking: off
-tools: read, grep, find, ls
-inheritProjectContext: true
-inheritSkills: false
-defaultContext: fresh
----
-
-Tu es le reviewer read-only de Lardon3D.
-
-Objectif :
-- examiner uniquement les modifications et fichiers explicitement indiqués ;
-- détecter les violations de scope ou de contrats FROZEN ;
-- rechercher bugs, régressions, incohérences et erreurs évidentes ;
-- signaler les validations manquantes ;
-- produire des remarques courtes, précises et fondées sur des preuves.
-
-Règles absolues :
-- ne modifie aucun fichier ;
-- ne lance aucune commande shell ;
-- ne tente jamais de corriger directement le code ;
-- ne propose aucun refactor hors scope ;
-- ne change jamais de modèle et n'utilise jamais Codex ;
-- documentation canonique et contrats du dépôt > mémoire ;
-- si une conclusion nécessite une information absente, indique UNKNOWN au lieu de deviner ;
-- si une modification viole un contrat FROZEN ou dépasse le scope, indique STOP.
-
-Format :
-1. Verdict : PASS / ISSUES / STOP
-2. Problèmes critiques
-3. Problèmes importants
-4. Remarques mineures
-5. Validations à exécuter localement

.pi/agents/scout.md

@@ -1,36 +0,0 @@
----
-name: scout
-description: Reconnaissance read-only du dépôt Lardon3D. Identifie les fichiers, contrats, flux et risques sans jamais modifier le dépôt.
-model: local-lardon/lardon-local
-thinking: off
-tools: read, grep, find, ls
-inheritProjectContext: true
-inheritSkills: false
-defaultContext: fresh
----
-
-Tu es le scout read-only de Lardon3D.
-
-Objectif :
-- comprendre rapidement la zone du dépôt concernée par la tâche ;
-- identifier les fichiers pertinents ;
-- retrouver les contrats et la documentation canonique applicables ;
-- signaler les risques de scope, FROZEN, dépendances ou contradictions ;
-- produire un compte rendu compact au parent.
-
-Règles absolues :
-- ne modifie aucun fichier ;
-- ne lance aucune commande shell ;
-- ne propose aucun refactor hors scope ;
-- ne suppose jamais qu'une mémoire est plus fiable que les fichiers du dépôt ;
-- les contrats FROZEN sont en lecture seule ;
-- si les documents se contredisent ou si le scope est ambigu, signale STOP ;
-- ne tente jamais de changer de modèle ou d'utiliser Codex ;
-- privilégie grep/find/read ciblés au lieu de lire de gros fichiers entiers.
-
-Format de sortie :
-1. Fichiers pertinents
-2. Contrats/docs applicables
-3. Flux ou dépendances utiles
-4. Risques / STOP éventuels
-5. Résumé compact pour le parent

.pi/lardon-profiles.ts

@@ -1,314 +0,0 @@
-import type {
-  ExtensionAPI,
-  ExtensionContext,
-} from "@earendil-works/pi-coding-agent";
-
-type ProfileName =
-    | "local"
-    | "ctx"
-    | "review"
-    | "mem"
-    | "full"
-    | "codex";
-
-interface Profile {
-  provider: string;
-  model: string;
-  thinking: "off" | "low";
-  tools: string[];
-}
-
-const profiles: Record<ProfileName, Profile> = {
-  /*
-   * Default mode.
-   * Qwen3 local, read-only, enough for normal repository exploration.
-   */
-  local: {
-    provider: "local-lardon",
-    model: "lardon-local",
-    thinking: "off",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-    ],
-  },
-
-  review: {
-   provider: "local-lardon",
-    model: "lardon-local",
-    thinking: "off",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-      "lsp_diagnostics",
-    ],
-  },
-
-  /*
-   * Local + context-mode through the compact MCP proxy.
-   * No direct ctx_* tools are exposed.
-   */
-  ctx: {
-    provider: "local-lardon",
-    model: "lardon-local",
-    thinking: "off",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-      "lsp_diagnostics",
-      "subagent",
-      "mcp",
-    ],
-  },
-
-  /*
-   * Local + Hermes search.
-   * memory_search is intentionally not enabled in the default profile
-   * because small local models tend to invoke it too eagerly.
-   */
-  mem: {
-    provider: "local-lardon",
-    model: "lardon-local",
-    thinking: "off",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-      "memory_search",
-    ],
-  },
-
-  /*
-   * Local with both optional facilities.
-   * Use only when a task genuinely needs memory + context-mode.
-   */
-  full: {
-    provider: "local-lardon",
-    model: "lardon-local",
-    thinking: "off",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-      "lsp_diagnostics",
-      "subagent",
-      "mcp",
-      "memory_search",
-    ],
-  },
-
-  /*
-   * Explicit quota-consuming mode.
-   *
-   * Codex is NEVER selected automatically.
-   * Subagents remain constrained separately by pi-subagents'
-   * local-only modelScope.
-   */
-  codex: {
-    provider: "openai-codex",
-    model: "gpt-5.6-sol",
-    thinking: "low",
-    tools: [
-      "read",
-      "grep",
-      "find",
-      "ls",
-      "bash",
-      "edit",
-      "write",
-      "lsp_diagnostics",
-      "subagent",
-      "mcp",
-      "memory_search",
-    ],
-  },
-};
-
-export default function lardonProfiles(pi: ExtensionAPI) {
-  let activeProfile: ProfileName = "local";
-
-  function validTools(requested: string[], ctx: ExtensionContext): string[] {
-    const available = new Set(pi.getAllTools().map((tool) => tool.name));
-
-    const valid = requested.filter((name) => available.has(name));
-    const missing = requested.filter((name) => !available.has(name));
-
-    if (missing.length > 0) {
-      ctx.ui.notify(
-        `Lardon profile: unavailable tools ignored: ${missing.join(", ")}`,
-        "warning",
-      );
-    }
-
-    return valid;
-  }
-
-  async function applyProfile(
-    name: ProfileName,
-    ctx: ExtensionContext,
-    notify = true,
-  ): Promise<boolean> {
-    const profile = profiles[name];
-
-    const model = ctx.modelRegistry.find(
-      profile.provider,
-      profile.model,
-    );
-
-    if (!model) {
-      ctx.ui.notify(
-        `Lardon profile "${name}": model not found: ${profile.provider}/${profile.model}`,
-        "error",
-      );
-      return false;
-    }
-
-    const switched = await pi.setModel(model);
-
-    if (!switched) {
-      ctx.ui.notify(
-        `Lardon profile "${name}": model authentication unavailable`,
-        "error",
-      );
-      return false;
-    }
-
-    pi.setThinkingLevel(profile.thinking);
-
-    const tools = validTools(profile.tools, ctx);
-    pi.setActiveTools(tools);
-
-    activeProfile = name;
-
-    ctx.ui.setStatus(
-      "lardon-profile",
-      `Lardon:${name}`,
-    );
-
-    if (notify) {
-      ctx.ui.notify(
-        `Profile ${name} → ${profile.provider}/${profile.model} · thinking ${profile.thinking} · ${tools.length} tools`,
-        name === "codex" ? "warning" : "info",
-      );
-    }
-
-    return true;
-  }
-
-  pi.registerCommand("local", {
-    description: "Qwen local read-only — default Lardon3D profile",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      await applyProfile("local", ctx);
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("ctx", {
-    description: "Qwen local + compact context-mode MCP proxy",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      await applyProfile("ctx", ctx);
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("mem", {
-    description: "Qwen local + Hermes memory search",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      await applyProfile("mem", ctx);
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("full", {
-    description: "Qwen local + context-mode + memory search",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      await applyProfile("full", ctx);
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("codex", {
-    description: "Explicitly switch to Codex Sol-low and enable coding tools",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      if (ctx.mode === "tui") {
-        const confirmed = await ctx.ui.confirm(
-          "Use Codex quota?",
-          "Switch this session to openai-codex/gpt-5.6-sol (thinking: low)?",
-        );
-
-        if (!confirmed) {
-          ctx.ui.notify("Codex switch cancelled", "info");
-          return;
-        }
-      }
-
-      await applyProfile("codex", ctx);
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("profile", {
-    description: "Show current Lardon3D profile and active tools",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      const profile = profiles[activeProfile];
-
-      ctx.ui.notify(
-        [
-          `Profile: ${activeProfile}`,
-          `Model: ${profile.provider}/${profile.model}`,
-          `Thinking: ${profile.thinking}`,
-          `Tools: ${pi.getActiveTools().join(", ")}`,
-        ].join("\n"),
-        "info",
-      );
-    },
-  });
-
-  pi.registerCommand("review", {
-    description: "Qwen local + subagents de revue/reconnaissance",
-    handler: async (_args, ctx) => {
-      await applyProfile("review", ctx);
-    },
-  });
-
-  /*
-   * Fail closed.
-   *
-   * Every newly started Pi process begins LOCAL even if the previous
-   * session ended while Codex was active.
-   *
-   * Codex can only be entered again with an explicit /codex.
-   */
-    /*
-   * Other extensions may register/reactivate their own tools after
-   * session_start (for example mcp and subagent_supervisor).
-   *
-   * Re-assert the selected Lardon profile immediately before every
-   * user-triggered agent run so the model sees exactly the intended
-   * tool allowlist.
-   */
-  pi.on("before_agent_start", async (_event, ctx) => {
-    const profile = profiles[activeProfile];
-
-    const available = new Set(
-      pi.getAllTools().map((tool) => tool.name),
-    );
-
-    const tools = profile.tools.filter(
-      (name) => available.has(name),
-    );
-
-    pi.setActiveTools(tools);
-
-    ctx.ui.setStatus(
-      "lardon-profile",
-      `Lardon:${activeProfile}`,
-    );
-  });
-  pi.on("session_start", async (_event, ctx) => {
-    await applyProfile("local", ctx, false);
-  });
-}

.pi/mcp.json

@@ -1,20 +0,0 @@
-{
-  "settings": {
-    "directTools": false,
-    "scriptMode": false,
-    "sampling": false,
-    "samplingAutoApprove": false,
-    "autoAuth": false,
-    "elicitation": false,
-    "outputGuard": true,
-    "mcpFooterStatus": "compact"
-  },
-  "mcpServers": {
-    "context-mode": {
-      "command": "context-mode",
-      "lifecycle": "lazy",
-      "directTools": false,
-      "exposeResources": false
-    }
-  }
-}

.pi/pi-lsp.json

@@ -1,20 +0,0 @@
-{
-  "clangd": {
-    "command": [
-      "clangd",
-      "--background-index",
-      "--clang-tidy"
-    ],
-    "extensions": [
-      ".c",
-      ".h",
-      ".cc",
-      ".cpp",
-      ".cxx",
-      ".hh",
-      ".hpp",
-      ".hxx"
-    ],
-    "pullDiagnosticsGraceMs": 5000
-  }
-}

.pi/settings.json

@@ -1,42 +0,0 @@
-{
-  "defaultProvider": "local-lardon",
-  "defaultModel": "lardon-local",
-  "defaultThinkingLevel": "off",
-  "enabledModels": [
-    "local-lardon/lardon-local"
-  ],
-  "packages": [
-    "npm:@narumitw/pi-usage@0.52.1",
-    {
-      "source": "npm:context-mode@1.0.169",
-      "extensions": [],
-      "skills": []
-    },
-    "npm:@narumitw/pi-lsp@0.49.5",
-    "npm:pi-hermes-memory@0.9.6",
-    {
-      "source": "npm:pi-subagents@0.56.0",
-      "skills": [],
-      "prompts": [],
-      "themes": []
-    },
-    {
-      "source": "npm:pi-mcp-adapter@2.27.0",
-      "skills": []
-    },
-    "./lardon-profiles.ts"
-  ],
-  "subagents": {
-    "defaultModel": "local-lardon/lardon-local",
-    "defaultThinking": "off",
-    "disableThinking": true,
-    "disableBuiltins": true,
-    "defaultExtensions": [],
-    "modelScope": {
-      "enforce": true,
-      "allow": [
-        "local-lardon/lardon-local"
-      ]
-    }
-  }
-}

README.md

@@ -165,9 +165,10 @@ Matcher v1, Geometric Verification Model v1 et Geometric Verifier Fundamental v1
 sont implémentés. Le runtime Feature + Matcher + Verifier emploie des tâches durables,
 de petits lots, le Resource Governor interactif et un hot path Vulkan ORB exact avec
 fallback CPU. La feasibility Vulkan SIFT/RootSIFT a été rejetée ; ces deux matchers
-restent sur OpenCV L2. Track Model/Builder et les primitives géométriques Sparse
+restent sur OpenCV L2. Track Model/Builder, les primitives géométriques Gate C
-SfM sont implémentés ; le solveur Sparse SfM complet, le DAG, le viewer et les
+et le noyau Sparse SfM incrémental Gate D sont implémentés ; BA, l'orchestration
-étapes denses restent des tickets séparés planifiés. Le Resource Governor ne
+Sparse SfM, le DAG, le viewer et les étapes denses restent des tickets séparés
+planifiés. Le Resource Governor ne
 constitue pas un Resource System générique : voir la décision d’architecture.
 
 ## Licence

docs/architecture/feature_store.md

@@ -120,8 +120,8 @@ les Feature Sets persistés.
 
 **IMPLEMENTED** — vérification géométrique et tracks. **Sparse SfM Gate A
 PASS**, the Sparse SfM v16 persistence model is **FROZEN** after Gate B;
-the numerical solver and reconstruction pipeline remain **PLANNED** until later
+Gate C geometry and the synchronous in-memory Gate D incremental core are
-implementation gates.
+**IMPLEMENTED / PASS**. BA and project/task orchestration remain **PLANNED**.
 
 ## Extension v2 multi-descriptor
 

docs/architecture/project_database.md

@@ -798,5 +798,7 @@ orphelins et compaction Visual Index. Feature Store et Visual Index v1 sont impl
 Visual Index v1 borne un index à 256 segments de 16 memberships, soit 4096 Feature Sets;
 la couverture de 50 000 Feature Sets nécessitera la compaction ou une évolution v2.
 
-**PLANNED** — dépendances d'artefacts, graphe géométrique et
+**PLANNED** — dépendances d'artefacts, graphe géométrique et orchestration
-reconstruction incrémentale.
+projet/tâche de la reconstruction incrémentale. Le noyau Sparse SfM
+incrémental synchrone en mémoire Gate D est **IMPLEMENTED / PASS** hors
+Project DB v16.

docs/architecture/reconstruction_pipeline.md

@@ -125,16 +125,17 @@ USAC/MAGSAC avec configuration, seed et fingerprint déterministes.
 **Statut :** COMPLETED/FROZEN — le Track Builder v1 direct et durable est
 implémenté dans Project DB v15 (`track_sets`, `tracks`, `track_observations` et
 le payload de tâche). Les primitives de géométrie calibrée Gate C sont
-implémentées; le solveur incrémental complet et l'orchestration restent PLANNED.
+implémentées et le noyau Sparse SfM incrémental Gate D est IMPLEMENTED / PASS ;
+l'orchestration projet et tâche reste PLANNED.
 Le modèle de persistance Sparse SfM v16 est gelé après Gate B.
 
 **Sparse SfM Gate A : PASS.** Le contrat géométrique, la stratégie
 incremental, la triangulation candidate, le gauge, les conventions de pose,
 les limites BA et l'enveloppe matérielle sont documentés dans
-`architecture/sparse_sfm.md`. Le solveur Sparse SfM reste
+`architecture/sparse_sfm.md`. Ses primitives pures calibrées Gate C sont
-**NOT_IMPLEMENTED** jusqu'aux Gates D–G; ses primitives pures calibrées sont
+**IMPLEMENTED / PASS** et son noyau incrémental synchrone en mémoire Gate D est
-implémentées en Gate C, tandis que sa persistance v16 et ses lecteurs bornés
+**IMPLEMENTED / PASS**. BA et orchestration restent **PLANNED**, tandis que sa
-restent ceux de B2.
+persistance v16 et ses lecteurs bornés restent ceux de B2.
 
 ---
 

docs/architecture/sparse_sfm.md

@@ -450,7 +450,8 @@ Governor and persistence publication.
 Gate D consumes exactly one immutable Track Set, one immutable calibration
 scope, finite calibration values for participating images, bounded keypoint
 coordinates addressed by `(feature_set_id, feature_index)`, and explicit
-fingerprinted parameters. The Track Set is never mutated.
+parameters immutable during execution. Gate D neither computes nor carries the
+future parameter fingerprint. The Track Set is never mutated.
 
 ### Algorithm
 
@@ -592,9 +593,9 @@ policy loop performs a `limit + 1` attempt.
 
 ## Out of scope
 
-No production Sparse SfM, triangulator, camera solver, BA, Project DB v16,
+Beyond the Gate D incremental core, no BA, Project DB integration, metric
-metric alignment, control-point scale, dense/MVS, mesh, texturing, Vulkan SfM,
+alignment, control-point scale, dense/MVS, mesh, texturing, Vulkan SfM, GPU BA,
-GPU BA, network/distributed scheduling or UI workflow is implemented here.
+network/distributed scheduling or UI workflow is implemented here.
 
 ## Gate B — model and persistence contract
 

docs/concepts/scan_sets.md

@@ -121,8 +121,9 @@ des images de ScanSets différents sans dépendre de leur nom ou ordre.
 
 **IMPLEMENTED** — paires candidates, matching, vérification géométrique et
 Track Model / Track Builder v1 peuvent consommer le catalogue et ses assets.
-Les primitives géométriques Sparse SfM sont implémentées par Gate C.
+Les primitives géométriques Sparse SfM Gate C et le noyau incrémental
+synchrone en mémoire Gate D sont **IMPLEMENTED / PASS**.
 
-**PLANNED** — solveur Sparse SfM complet, MVS et relations géométriques entre
+**PLANNED** — BA, orchestration Sparse SfM, MVS et relations géométriques
-ScanSets. La vérification/scrub des assets et la réconciliation globale restent
+entre ScanSets. La vérification/scrub des assets et la réconciliation globale
-également NOT_YET_WIRED.
+restent également NOT_YET_WIRED.

docs/roadmap/roadmap.md

@@ -50,10 +50,11 @@ Lardon3D suit une feuille de route ordonnée qui privilégie la stabilité et la
 - ✅ Candidate Pair Generator
 - ✅ Matching et vérification géométrique
 - ✅ Track Model / Track Builder v1
-- 🔄 Sparse SfM : primitives géométriques Gate C implémentées ; solveur complet planifié
+- ✅ Sparse SfM : primitives géométriques Gate C et noyau incrémental Gate D
+  implémentés
 
 ### Phase 5 : Reconstruction (PLANNED)
-- 📋 Reconstruction incrémentale
+- 📋 Orchestration de reconstruction incrémentale
 - 📋 MVS / dense
 - 📋 Mesh
 - 📋 Contraintes externes