# Vue d'ensemble de l'architecture Lardon3D ## Finalité et flux global Lardon3D est un moteur de reconstruction géométrique persistante et incrémentale, piloté par une TUI ncursesw. Le terminal reste le centre de contrôle : il gère les projets, lance les opérations, présente leur progression et permet leur annulation. Le viewer sera un composant graphique séparé mais intégré à l'interface pour un usage confortable sur un seul écran. ```text TUI / Projet ↓ Task ↓ Estimate ↓ Task Queue ↓ Resource Governor / Reservation ↓ callback worker admis ↓ Résultat atomique ↓ Viewer live ``` ## Composants actuels ### Project Gestion persistante des projets : création, ouverture, fermeture, structure de répertoires. Chaque projet regroupe configuration, images originales, manifeste, résultats, exports et journaux. **Statut :** IMPLEMENTED ### Import Import asynchrone et annulable d'images dans un projet. Copie individuelle des fichiers admissibles et maintenance d'un manifeste cohérent. **Statut :** IMPLEMENTED ### Import Task Premier type métier persistant. Il s'exécute par lots bornés dans le runtime et la Queue génériques, cible explicitement un ScanSet et peut être reconstruit puis repris. **Statut :** IMPLEMENTED ### ScanSet et Image Catalog Catalogue SQLite persistant séparant acquisition, image logique et asset physique SHA-256. Les parcours persistants sont paginés ; l'ancien catalogue mémoire depuis `manifest.tsv` reste une façade legacy pour la TUI. **Statut :** IMPLEMENTED ### Profils optiques et calibrations Project DB v23 ajoute un overlay générique distinct pour profils de boîtiers, objectifs électroniques ou manuels, configurations optiques, affectations aux campagnes/Captures et calibrations explicitement compatibles. La migration n'infère ni ne backfill aucune donnée S21/A6000 ; ces appareils restent des preuves de validation, pas des identités produit. **Statut :** IMPLEMENTED — OVERLAY ADDITIF v23 ### Image View Vues triées et filtrées du catalogue pour la TUI. Ne modifie pas le catalogue, le manifeste ou les images. **Statut :** IMPLEMENTED ### TUI observatoire / centre de contrôle Le thread principal possède ncurses, l'entrée et le rendu. Un modèle pur reçoit des copies bornées de l'unique Queue et du Governor, coalescées autour d'une seconde, et présente progression durable, ETA honnête, pipeline, ressources, profils optiques et SSD. Les dimensions validées sont full ≥100×30, compact de référence 72×20, minimum 60×15, puis le fallback `Terminal trop petit`. Les couleurs s'accompagnent toujours de libellés textuels et `F10 SSD` reste visible au minimum supporté. Ouvrir, fermer ou changer de projet détruit/joint l'unique Queue avant de fermer Project DB, puis recrée une Queue vide et rebranche l'observation. Les ABI historiques Task/Resource/AppState/layout restent inchangées ; les vues riches utilisent des structures et fonctions additives décrites dans [Runtime](runtime.md). **Statut :** CURRENT / VALIDATED OPERATIONAL ### Feature Store Extraction ORB réelle par tâche persistante, Feature Sets logiques et assets binaires content-addressed lisibles par plages bornées. **Statut :** IMPLEMENTED ### Visual Index Index de retrieval ORB LSH persistant en segments immuables. Il indexe les Feature Sets par lots bornés et retourne des candidats inter-ScanSets sans matching géométrique. **Statut :** IMPLEMENTED ### Task Moteur de tâches avec états, progression, pause/reprise coopérative, annulation, checkpoints et estimations de ressources. **Statut :** IMPLEMENTED ### Task Queue File FIFO avec worker unique, sélection de la première tâche admissible, backpressure et bornage du nombre de tâches en attente. **Statut :** IMPLEMENTED ### Hardware Profile Détection des capacités matérielles statiques : cœurs CPU, RAM, GPU/VRAM. **Statut :** IMPLEMENTED ### Resource Snapshot Capture instantanée des ressources disponibles : RAM libre, charge CPU, VRAM disponible. **Statut :** IMPLEMENTED ### Resource Governor Arbitrage centralisé des budgets (RAM, GPU, CPU, IO), calcul de lots adaptatifs, réservations opaques et historique borné de métriques. **Statut :** IMPLEMENTED ### Contrôleur SSD externe optionnel Frontière physique UDisks2 pour la paire de labels `LARDON_SWAP` et `LARDON_SCRATCH`, avec identité Drive+UUID stable, état borné, leases scratch et drain sûr. Il ne formate, ne répare ni ne force jamais l'hôte et ne remplace pas le Resource Governor. La TUI exécute ses actions dans un seul thread joinable et le Governor enregistre l'état physique puis orchestre seul les leases scratch de production. Les quatorze Task kinds courants n'en consomment aucun ; capacité visible ne signifie donc pas usage. **Statut :** CURRENT / VALIDATED OPERATIONAL ### Candidate Pair Sous-système de génération et persistance de paires d'images candidates pour le matching géométrique. Répond uniquement à « quelles paires valent la peine d'être explorées ? » sans validation géométrique. **Statut :** IMPLEMENTED ### Match Result Persistance d'un calcul descriptor-level réussi entre deux Feature Sets liés à une Candidate Pair. Identité déterministe par `(candidate_pair_id, feature_set_id_a, feature_set_id_b, matcher_kind, matcher_version, parameter_fingerprint)`. Validation d'appartenance Feature Set → image. Les correspondances vivent dans le Match Store v1 content-addressed; les échecs restent dans le Task Runtime. **Statut :** IMPLEMENTED ### Matcher Matching de descripteurs entre deux Feature Sets via BFMatcher OpenCV (ORB Hamming, SIFT/RootSIFT L2) avec Lowe ratio test. Produit un Match File content-addressed et un Match Result dans Project DB. Déterministe, idempotent, borné. **Statut :** IMPLEMENTED ### Sparse SfM Les primitives géométriques calibrées Gate C, le noyau incrémental synchrone Gate D et le Bundle Adjustment final par composante Gate E sont implémentés. Gate E traite en mémoire une copie du résultat Gate D immutable, sur CPU avec un thread Ceres, et publie atomiquement chaque candidate acceptée. Il n'intègre ni persistance, ni Task Runtime, ni Resource Governor. **Statut :** GATES C/D/E — PASS / FROZEN Gate F relie ces noyaux au Task Runtime durable, à la Queue/Governor/Reservation et à la publication Project DB v17 atomique et idempotente. **Statut :** GATE F — PASS / FROZEN. Gate G est **PASS / FROZEN**. La phase de pipeline H `incremental_reconstruction.run` v1 enrichit un snapshot publié et produit un nouveau snapshot complet avec provenance prédécesseur dans Project DB v18. Elle reste scientifiquement distincte de Gate F et ne modifie ni F0 ni les contrats Gate D/E. **Statut :** PHASE H V1 — PASS / FROZEN. ## Résultats et publication live Les traitements fonctionnent par séquences adaptatives : lire un lot borné, calculer, écrire un résultat atomique, libérer la mémoire, puis traiter le lot suivant. La stabilité du système hôte et la réactivité de la TUI ont priorité sur le débit maximal. Le viewer consomme des snapshots de résultats validés et publiés atomiquement. Il ne lit jamais un fichier intermédiaire et ne partage pas directement les buffers de travail d'un worker. Une interruption doit laisser le dernier snapshot validé exploitable et permettre la reprise à une frontière de séquence connue. ## Invariants fondamentaux - Aucun callback de tâche n'est lancé sans réservation active validée. - La Queue ne décide jamais des ressources. - Le Resource Governor est l'unique propriétaire des budgets. - Les réservations sont libérées exactement une fois. - ncurses appartient exclusivement au thread principal. - Les estimations de ressources sont immuables. - Les buffers et files sont strictement bornés. ## Limites actuelles - File à worker unique avec FIFO stable et bypass des seuls `WAIT` ressources. - Absence de DAG de dépendances. - Absence de priorités. - Absence de pools de workers multiples (CPU/GPU/IO). - La TUI legacy ne sélectionne pas encore explicitement ses ScanSets. - La réconciliation globale des assets/checkpoints orphelins n'est pas implémentée. - La compaction des segments Visual Index n'est pas implémentée. - Viewer et publication live non implémentés.