# Lardon3D

Moteur de reconstruction géométrique persistante et incrémentale, piloté par une TUI ncursesw.

## Vision

Lardon3D est un moteur de photogrammétrie Linux qui privilégie :

- **Stabilité** : aucune saturation du système hôte
- **Déterminisme** : résultats reproductibles et traçables
- **Faible consommation mémoire** : traitement par lots adaptatifs
- **Reprise après interruption** : résultats atomiques et persistants
- **Protection de la machine** : budgets bornés et respectueux
- **Traçabilité** : historique des opérations et métriques
- **Enrichissement progressif** : reconstruction incrémentale

Lardon3D ne vise pas simplement "dossier de photos → objet 3D", mais un ensemble
progressif d'observations et de contraintes donnant une reconstruction géométrique
persistante, enrichissable et versionnable.

## État actuel

### Briques implémentées (IMPLEMENTED)

- **Project** : cycle de vie persistant, identité stable et Project Database ouverte
- **Import** : premier task kind de production, exécuté par la file générique en lots bornés et reprenables
- **ScanSet / Image Catalog v1** : acquisitions, images logiques, provenance et assets SHA-256 persistants et paginés
- **Feature Store v1/v2** : ORB U8×32, SIFT/RootSIFT F32×128 et lecture typée bornée
- **Image View** : vues triées et filtrées pour la TUI
- **Task** : moteur de tâches avec pause/reprise, annulation et séquences
- **Task Checkpoint v1** : snapshot durable, fichier atomique et reprise sûre
- **Project Database v14** : résultats géométriques, tâche Geometric Verifier durable et Track Model v1
- **Geometric Verification Model v1** : identité, masque d'inliers et modèle 3×3 persistants
- **Geometric Verifier v1** : Fundamental USAC/MAGSAC, reprise et lots resource-aware
- **Task Kind Registry** : identité métier durable et reconstruction runtime explicite
- **Recovery projet** : reprise automatique sélective et bornée des imports récupérables
- **Task Queue** : file FIFO avec sélection adaptative et backpressure
- **Hardware Profile** : détection des capacités matérielles
- **Resource Snapshot** : capture instantanée des ressources
- **Resource Governor** : arbitrage centralisé des budgets et réservations

### Briques en cours de consolidation

- Intégration scheduler ↔ governor avec séquences adaptatives
- Documentation architecture
- **Visual Index v1** : LSH ORB persistant, incrémental et validé, avec recherche top-K bornée

### Briques prévues (PLANNED)

- Graphe de dépendances pour ordonner les futures reprises interdépendantes
- DAG de dépendances
- Pools de workers multiples (CPU/GPU/IO)
- Publication live validée
- Viewer intégré

## Architecture

```text
TUI / Projet
    ↓
Scheduler
    ↓
Resource Governor
    ↓
Workers
    ↓
Résultats atomiques / persistants
    ↓
Viewer (consommation passive de snapshots)
```

### Invariants fondamentaux

- Aucun callback de tâche sans réservation active validée
- Le scheduler ne décide jamais des ressources
- Le Resource Governor est l'unique propriétaire des budgets
- ncurses appartient exclusivement au thread principal
- Les estimations de ressources sont immuables
- Les buffers et files sont strictement bornés

## Pipeline cible

```text
Acquisitions
→ catalogue
→ features
→ index visuel
→ paires candidates
→ matching
→ vérification géométrique
→ tracks / SfM
→ dense
→ mesh
→ consolidation
→ export
```

## Documentation

### Architecture
- [Vue d'ensemble](docs/architecture/overview.md)
- [Runtime](docs/architecture/runtime.md)
- [Système de tâches](docs/architecture/task_system.md)
- [Registry des types de tâches](docs/architecture/task_kind_registry.md)
- [File de tâches](docs/architecture/task_queue.md)
- [Resource Governor](docs/architecture/resource_governor.md)
- [Pipeline sensible aux ressources](docs/architecture/resource_aware_pipeline.md)
- [Intégration Scheduler ↔ Governor](docs/architecture/scheduler_resource_integration.md)
- [Pipeline de reconstruction](docs/architecture/reconstruction_pipeline.md)
- [Persistance](docs/architecture/persistence.md)
- [Base de données projet](docs/architecture/project_database.md)
- [Feature Store](docs/architecture/feature_store.md)
- [Precision Feature Pipeline v1A](docs/architecture/precision_feature_pipeline.md)
- [Visual Index](docs/architecture/visual_index.md)
- [Candidate Pair](docs/architecture/candidate_pair.md)
- [Match Result](docs/architecture/match_result.md)
- [Matcher](docs/architecture/matcher.md)
- [Geometric Verification](docs/architecture/geometric_verification.md)
- [Geometric Verifier](docs/architecture/geometric_verifier.md)
- [Track Model](docs/architecture/tracks.md)
- [Sparse SfM / Triangulation — Gate A](docs/architecture/sparse_sfm.md)
- [Backend Vulkan ORB](docs/architecture/vulkan_matcher.md)
- [Viewer](docs/architecture/viewer.md)
- [Revue des fondations](docs/architecture/foundation_review.md)

### Concepts
- [Scan Sets](docs/concepts/scan_sets.md)
- [Index visuel](docs/concepts/visual_index.md)
- [Matching et tracks](docs/concepts/matching_and_tracks.md)
- [Couches de reconstruction](docs/concepts/reconstruction_layers.md)
- [Contraintes géométriques](docs/concepts/geometric_constraints.md)

### Développement
- [Build](docs/development/build.md)
- [Tests](docs/development/testing.md)
- [Concurrence](docs/development/concurrency.md)
- [Profil de performance de la machine cible](docs/performance/target_hardware.md)
- [OpenCode long run](docs/development/opencode_long_run.md)

### Roadmap
- [Roadmap](docs/roadmap/roadmap.md)

## Build rapide

```sh
CC=clang meson setup build --wipe
meson compile -C build -j8
```

## Tests

```sh
meson test -C build --print-errorlogs
git diff --check
```

Pour les changements sensibles à la mémoire ou à la concurrence, ajouter ASan/UBSan et TSan.

## Statut

Lardon3D est en développement actif. La persistance des tâches, le catalogue,
le Feature Store multipasse, le Visual Index ORB, Candidate Pair Generator
Matcher v1, Geometric Verification Model v1 et Geometric Verifier Fundamental v1
sont implémentés. Le runtime Feature + Matcher + Verifier emploie des tâches durables,
de petits lots, le Resource Governor interactif et un hot path Vulkan ORB exact avec
fallback CPU. La feasibility Vulkan SIFT/RootSIFT a été rejetée ; ces deux matchers
restent sur OpenCV L2. DAG générique, Tracks, SfM et viewer restent des tickets
séparés planifiés.

## Licence

Projet privé - Tous droits réservés.