# Vue d'ensemble de l'architecture Lardon3D ## Finalité et flux global Lardon3D est un moteur de reconstruction géométrique persistante et incrémentale, piloté par une TUI ncursesw. Le terminal reste le centre de contrôle : il gère les projets, lance les opérations, présente leur progression et permet leur annulation. Le viewer sera un composant graphique séparé mais intégré à l'interface pour un usage confortable sur un seul écran. ```text TUI / Projet ↓ Task ↓ Estimate ↓ Governor ↓ Reservation ↓ Scheduler ↓ Worker ↓ Résultat atomique ↓ Viewer live ``` ## Composants actuels ### Project Gestion persistante des projets : création, ouverture, fermeture, structure de répertoires. Chaque projet regroupe configuration, images originales, manifeste, résultats, exports et journaux. **Statut :** IMPLEMENTED ### Import Import asynchrone et annulable d'images dans un projet. Copie individuelle des fichiers admissibles et maintenance d'un manifeste cohérent. **Statut :** IMPLEMENTED ### Import Task Premier type métier persistant. Il s'exécute par lots bornés dans le scheduler générique, cible explicitement un ScanSet et peut être reconstruit puis repris. **Statut :** IMPLEMENTED ### ScanSet et Image Catalog Catalogue SQLite persistant séparant acquisition, image logique et asset physique SHA-256. Les parcours persistants sont paginés ; l'ancien catalogue mémoire depuis `manifest.tsv` reste une façade legacy pour la TUI. **Statut :** IMPLEMENTED ### Image View Vues triées et filtrées du catalogue pour la TUI. Ne modifie pas le catalogue, le manifeste ou les images. **Statut :** IMPLEMENTED ### Feature Store Extraction ORB réelle par tâche persistante, Feature Sets logiques et assets binaires content-addressed lisibles par plages bornées. **Statut :** IMPLEMENTED ### Visual Index Index de retrieval ORB LSH persistant en segments immuables. Il indexe les Feature Sets par lots bornés et retourne des candidats inter-ScanSets sans matching géométrique. **Statut :** IMPLEMENTED ### Task Moteur de tâches avec états, progression, pause/reprise coopérative, annulation, checkpoints et estimations de ressources. **Statut :** IMPLEMENTED ### Task Queue File FIFO avec worker unique, sélection de la première tâche admissible, backpressure et bornage du nombre de tâches en attente. **Statut :** IMPLEMENTED ### Hardware Profile Détection des capacités matérielles statiques : cœurs CPU, RAM, GPU/VRAM. **Statut :** IMPLEMENTED ### Resource Snapshot Capture instantanée des ressources disponibles : RAM libre, charge CPU, VRAM disponible. **Statut :** IMPLEMENTED ### Resource Governor Arbitrage centralisé des budgets (RAM, GPU, CPU, IO), calcul de lots adaptatifs, réservations opaques et historique borné de métriques. **Statut :** IMPLEMENTED ### Candidate Pair Sous-système de génération et persistance de paires d'images candidates pour le matching géométrique. Répond uniquement à « quelles paires valent la peine d'être试探ées ? » sans validation géométrique. **Statut :** IMPLEMENTED ### Match Result Persistance d'un calcul descriptor-level réussi entre deux Feature Sets liés à une Candidate Pair. Identité déterministe par `(candidate_pair_id, feature_set_id_a, feature_set_id_b, matcher_kind, matcher_version, parameter_fingerprint)`. Validation d'appartenance Feature Set → image. Les correspondances vivent dans le Match Store v1 content-addressed; les échecs restent dans le Task Runtime. **Statut :** IMPLEMENTED ### Matcher Matching de descripteurs entre deux Feature Sets via BFMatcher OpenCV (ORB Hamming, SIFT/RootSIFT L2) avec Lowe ratio test. Produit un Match File content-addressed et un Match Result dans Project DB. Déterministe, idempotent, borné. **Statut :** IMPLEMENTED ### Sparse SfM Les primitives géométriques calibrées Gate C, le noyau incrémental synchrone Gate D et le Bundle Adjustment final par composante Gate E sont implémentés. Gate E traite en mémoire une copie du résultat Gate D immutable, sur CPU avec un thread Ceres, et publie atomiquement chaque candidate acceptée. Il n'intègre ni persistance, ni Task Runtime, ni Resource Governor. **Statut :** GATES C/D/E — PASS / FROZEN Gate F relie ces noyaux au Task Runtime durable, à la Queue/Governor/Reservation et à la publication Project DB v17 atomique et idempotente. **Statut :** GATE F — PASS / FROZEN. Gate G est **PASS / FROZEN**. La phase de pipeline H `incremental_reconstruction.run` v1 enrichit un snapshot publié et produit un nouveau snapshot complet avec provenance prédécesseur dans Project DB v18. Elle reste scientifiquement distincte de Gate F et ne modifie ni F0 ni les contrats Gate D/E. **Statut :** PHASE H V1 — PASS / FROZEN. ## Résultats et publication live Les traitements fonctionnent par séquences adaptatives : lire un lot borné, calculer, écrire un résultat atomique, libérer la mémoire, puis traiter le lot suivant. La stabilité du système hôte et la réactivité de la TUI ont priorité sur le débit maximal. Le viewer consomme des snapshots de résultats validés et publiés atomiquement. Il ne lit jamais un fichier intermédiaire et ne partage pas directement les buffers de travail d'un worker. Une interruption doit laisser le dernier snapshot validé exploitable et permettre la reprise à une frontière de séquence connue. ## Invariants fondamentaux - Aucun callback de tâche n'est lancé sans réservation active validée. - Le scheduler ne décide jamais des ressources. - Le Resource Governor est l'unique propriétaire des budgets. - Les réservations sont libérées exactement une fois. - ncurses appartient exclusivement au thread principal. - Les estimations de ressources sont immuables. - Les buffers et files sont strictement bornés. ## Limites actuelles - File à worker unique avec FIFO strict. - Absence de DAG de dépendances. - Absence de priorités. - Absence de pools de workers multiples (CPU/GPU/IO). - La TUI legacy ne sélectionne pas encore explicitement ses ScanSets. - La réconciliation globale des assets/checkpoints orphelins n'est pas implémentée. - La compaction des segments Visual Index n'est pas implémentée. - Viewer et publication live non implémentés.