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Calibration Science v1

PASS / FROZEN — protocole scientifique pour les futures acquisitions. Ce document définit le contrat complet qui produit l'évidence d'une calibration connue pour Sparse SfM v1. Il ne définit ni un solveur, ni une interface, ni une tâche, ni un import automatique. Il n'autorise pas à rétro-calibrer une acquisition historique dont l'état optique n'est pas prouvé.

En particulier, S21_CALIBRATION_PREFLIGHT=BLOCKED reste définitif pour la campagne S21 Engine Bay historique : une session physique prise ultérieurement ne peut pas attester l'état de prise de vue historique. Ce document s'applique seulement à une campagne future qui respecte ce protocole depuis le début.

HISTORICAL_S21_RETRO_CALIBRATION=FORBIDDEN.

1. Objet, frontières et modèle gelé

Une calibration Science v1 produit un modèle intrinsèque pour une géométrie de représentation donnée. Elle ne produit ni pose externe, ni point 3D, ni Track, ni Match, ni résultat de reconstruction. Sparse SfM v1 conserve exactement le modèle pinhole connu suivant, en binary64 :

K = [ fx  0  cx ]
    [  0 fy  cy ]
    [  0  0   1 ]

r2 = x*x + y*y
x_d = x * (1 + k1*r2 + k2*r2*r2) + 2*p1*x*y + p2*(r2 + 2*x*x)
y_d = y * (1 + k1*r2 + k2*r2*r2) + p1*(r2 + 2*y*y) + 2*p2*x*y
u = fx*x_d + cx
v = fy*y_d + cy

Les huit paramètres persistés sont fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1 et p2. Skew est toujours nul. Les modèles à coefficients supplémentaires, rationnels ou thin-prism sont incompatibles : ils sont rejetés, jamais tronqués. EXIF (notamment FocalLength) n'est qu'un indice de regroupement ou d'initialisation du solveur ; il ne peut jamais devenir un paramètre publié.

La calibration s'applique aux coordonnées pixels après la normalisation d'orientation et avant l'extraction de features, exactement dans le repère consommé par le Feature Store : origine au coin supérieur gauche, x vers la droite, y vers le bas, coordonnées continues en pixels. Le centre d'un pixel est donc au demi-entier usuel ; aucun décalage caché de demi-pixel n'est permis. width,height sont les dimensions décodées/orientées de cette géométrie, pas seulement celles du flux JPEG encodé.

Ce contrat n'autorise aucun changement de Sparse SfM v1, des observations, du Feature Store ni du format L3DCALB1 v1.

2. Cible physique canonique : ChArUco planaire V1

La cible canonique est une planche ChArUco rectangulaire 9 x 7 cases, dictionnaire DICT_5X5_100, avec cases de 30.000 mm et marqueurs de 21.000 mm. La géométrie active fait donc 270.000 mm x 210.000 mm ; elle fournit 48 coins de damier interpolés, plus les identifiants non ambigus des marqueurs. Le rectangle non carré évite les ambiguïtés de rotation des damiers carrés ; les identifiants rendent les vues partielles identifiables.

Ce choix est scientifique, non une commodité d'implémentation : les coins ChArUco combinent l'identification des marqueurs et la localisation subpixel des coins de damier ; la documentation OpenCV les recommande explicitement aux marqueurs ArUco seuls lorsque la précision de calibration compte. Voir Detection of ChArUco Boards. La documentation de motifs OpenCV fournit également un exemple ChArUco physique à 30 mm et rappelle que plus de features et des éléments plus grands réduisent l'incertitude de détection ; les dimensions ci-dessus fixent ces choix de façon reproductible. Voir Create Calibration Pattern.

La cible doit respecter toutes les conditions suivantes :

• le fichier générateur de la planche, le dictionnaire, le nombre de cases et les longueurs nominales sont archivés et hachés ;
• les longueurs réelles de dix cases réparties (cinq horizontales, cinq verticales) sont mesurées avec une résolution de 0.1 mm ou meilleure ; leur écart maximal à 30.000 mm ne dépasse pas 0.30 mm et leur étendue ne dépasse pas 0.20 mm ;
• les mesures et l'identifiant de l'instrument sont archivés ; les seuils de 1 % et 0.67 % bornent respectivement l'erreur d'échelle et une déformation différentielle qui rendrait le plan objet déclaré faux ;
• l'impression est noire/blanche, mate, à contraste uniforme, sans mise à l'échelle par l'imprimeur ; elle est collée ou imprimée sur un support rigide plan ;
• une bordure blanche libre d'au moins une largeur de case (30 mm) entoure la géométrie active ; elle protège les marqueurs du recadrage et des ombres ;
• toute planche gondolée, brillante, rayée, tachée, dont un marqueur est illisible ou dont les mesures échouent est invalide.

Les tolérances de fabrication ne sont pas des tolérances de caméra : elles empêchent que la géométrie objet fournie au solveur contredise la cible physique. Aucune correction logicielle de planche n'est autorisée.

3. État optique et clé de regroupement

Une calibration n'est réutilisable que pour des images qui ont la même clé scientifique suivante. Une valeur inconnue est une incompatibilité, pas une valeur par défaut.

Facteur	Règle Science v1
Corps/module physique	MUST match ; un autre module, appareil ou capteur impose un groupe distinct.
Objectif	MUST match ; changement d'objectif ou adaptateur impose un groupe distinct.
Focale/zoom optique	MUST match à l'état explicitement enregistré ; un zoom est calibré séparément à chaque cran verrouillé.
Zoom numérique / crop capteur	Unsupported sauf profil explicite de crop, dimensions et preuve de coordonnées ; sinon groupe impossible.
Résolution et aspect ratio décodés	MUST match.
Pipeline de correction optique interne	MUST match ; changement de mode ou état inconnu impose groupe distinct.
Stabilisation	MUST match ; stabilisation électronique, recadrage stabilisé, ou état inconnu rend le groupe non calibrable. OIS purement optique peut varier seulement si une étude de répétabilité conforme à §7 le démontre.
Focus	MUST match. Le focus est verrouillé à une distance déclarée ; autofocus est non pris en charge par Science v1, sauf si chaque état discret est verrouillé et validé comme groupe indépendant.
Ouverture	MAY vary with proof pour un objectif à diaphragme, seulement si les essais de répétabilité et les seuils de §7 passent à chaque ouverture déclarée ; sinon une ouverture impose un groupe. Pour un module téléphone à ouverture fixe, elle est enregistrée mais ne crée pas seule un groupe.
Orientation EXIF	N'identifie pas le matériel, mais MUST be transformed explicitly vers le repère Feature Store ; les représentations orientées distinctes nécessitent des paramètres publiés compatibles avec leurs coordonnées.
Resize/crop après capture	Unsupported sauf transformation déterministe, hachée, exécutée avant calibration et features, avec preuve de §8.
Couleur, balance des blancs, compression JPEG	Irrelevant pour le modèle géométrique après preuve que les coordonnées de l'image décodée sont inchangées.

La clé de groupe conservée dans l'évidence est donc :

body_or_module_identity
objective_identity
focal_or_locked_zoom_state
focus_mode_and_locked_distance
stabilization_and_computational_mode
encoded_format_and_decode_pipeline_identity
oriented_width_height
crop_and_resize_transform_identity
in_camera_correction_pipeline_identity

Une calibration identique peut être liée à plusieurs image_id seulement si la clé complète, les huit paramètres publiés, provenance_kind et le même provenance_fingerprint (pour un import : le SHA-256 du même artifact L3DCALB1) sont identiques. Cette règle exige donc l'égalité de l'identité scientifique complète de calibration, pas seulement de ses intrinsics. Le scope reste une relation par image : il doit couvrir toutes les images sélectionnées, même lorsqu'elles réutilisent une même calibration content-addressed.

4. Protocole physique d'acquisition

Le protocole vaut pour un seul groupe optique. Une variation de la clé de §3 impose une session distincte.

1. Avant la session, verrouiller et noter le module/objectif, focale ou cran de zoom, mise au point, stabilisation, mode HDR/computationnel, résolution, ratio, format et orientation de sortie. Les modes portrait, night, HDR multi-image, super-résolution, correction de perspective, beauty filter, bokeh, panorama et tout mode dont le pipeline géométrique n'est pas déclaré sont interdits.
2. Désactiver l'EIS et tout recadrage stabilisé. Désactiver l'autofocus après verrouillage à la distance de travail déclarée. Si l'appareil ne permet pas ce contrôle ou cette observation, ce groupe ne satisfait pas Science v1.
3. Capturer au moins 40 vues acceptées, viser 60 vues acceptées, sans réutiliser de rafale quasi identique. Le minimum est quatre fois les dix bonnes vues pratiques indiquées par la documentation de calibration OpenCV : ce surplus n'est pas une précision statistique prétendue, il réserve des vues pour les quatre zones de champ, les quatre inclinaisons et les validations hold-out ci-dessous.
4. Dans chaque région externe (haut-gauche, haut-droit, bas-gauche, bas-droit) définie en §4.1, accepter au minimum six vues dont le centre de la cible appartient à cette région ; au minimum huit vues supplémentaires ont le centre dans la région centrale de §4.1. Une vue compte pour une et une seule région. Cette règle empêche une calibration centralisée de prétendre mesurer la distorsion de bord.
5. La cible doit occuper entre 20 % et 80 % de la plus petite dimension de l'image. Sous 20 %, les 30 mm et les coins subpixel deviennent trop petits face à la quantification ; au-dessus de 80 %, la cible ne contraint plus utilement l'ensemble du champ. Cette bande force à la fois précision locale et couverture globale.
6. Au moins 24 vues présentent une inclinaison de normale de plan de 20° à 60°, avec au moins six vues dans chacune des classes 20–35°, 35–50° et 50–60°. Les vues frontales peuvent compléter la couverture mais ne comptent pas pour cette diversité. Les angles évitent le cas plan quasi frontal, insuffisant pour séparer focale, point principal et distorsion.
7. Utiliser au moins trois bandes de distance, dont la distance médiane est proche de la distance de travail de la future campagne ; chaque bande doit fournir huit vues acceptées. Les bandes sont documentées en mètres mesurés, avec un rapport entre distance maximale et minimale d'au moins 1.5. La variation borne la corrélation entre position et paramètres intrinsèques.
8. Chaque vue acceptée contient au moins 16 coins ChArUco interpolés, répartis dans au moins trois quadrants de la boîte englobante de la cible. Une occlusion est admissible seulement si elle ne masque ni ne déforme les coins retenus ; la cible est sinon rejetée pour cette vue. Les identifiants ChArUco permettent cette sélection sans correspondance ambiguë.
9. Les images doivent être nettes au niveau des coins ; une vue est rejetée si le solveur/validateur ne peut pas localiser les coins à une incertitude subpixel finie ou si son erreur RMS de coins avant solve est supérieure à 0.25 px. Ce seuil est un garde-fou de mesure, inférieur au budget global de 0.50 px de §6 : une vue dont la détection est déjà instable ne doit pas être sauvée par l'ajustement global.
10. Éclairage diffus, sans reflets saturés, ombres dures ni scintillement ; exposition qui ne clippe aucun carré ou marqueur utilisé. Une vue est rejetée si plus de 1 % de ses pixels dans la boîte de la cible sont à 0 ou 255 après décodage. Cette limite vise le signal de localisation, pas une métrique esthétique générale.
11. Le fichier source est conservé sans rotation, resize, crop, recompression, métadonnée réécrite ou conversion après capture. RAW est accepté seulement si le développement vers la représentation géométrique est déterministe, versionné et identique aux futures images ; JPEG source est accepté lorsqu'il est cette représentation. Toute transformation doit être la même avant calibration et features, et doit posséder le manifeste de §8.

4.1 Régions de cadre : définition normative

La région est calculée après le décodage et la normalisation d'orientation gelés, dans l'image géométrique de largeur orientée W et hauteur orientée H. W et H sont des entiers strictement positifs. Pour une vue acceptée, prendre tous ses coins ChArUco interpolés retenus, trier leurs paires (corner_id, x, y) par corner_id croissant, et rejeter la vue si un ID est dupliqué, si un x/y n'est pas fini, ou si la liste est vide. Son centre est le centroïde arithmétique calculé en IEEE-754 binary64 :

x_c = (Σ x_i) / n
y_c = (Σ y_i) / n
u = x_c / W
v = y_c / H

Les x_i,y_i sont les coordonnées continues après orientation, sans compensation de demi-pixel. Elles suivent donc l'origine haut-gauche, x vers la droite, y vers le bas et les centres de pixels demi-entiers déjà gelés. Le dénominateur est exactement la dimension orientée W ou H, jamais W-1, H-1 ni une dimension JPEG non orientée. Le centre est valide seulement si 0 <= u < 1 et 0 <= v < 1 ; autrement, la vue est rejetée avant la classification.

La région centrale est le rectangle normalisé fermé :

1/3 <= u <= 2/3  et  1/3 <= v <= 2/3

Les fractions 1/3 et 2/3 sont normatives : une implémentation doit les évaluer ou les comparer avec la même sémantique IEEE-754 binary64, et ne peut les remplacer par une constante décimale arrondie non spécifiée. Si le centre appartient à ce rectangle, sa classe est la région centrale (4).

Sinon, la classe externe est déterminée par les comparaisons suivantes :

u < 1/2, v < 1/2   -> haut-gauche  (0)
u >= 1/2, v < 1/2  -> haut-droit   (1)
u < 1/2, v >= 1/2  -> bas-gauche   (2)
u >= 1/2, v >= 1/2 -> bas-droit    (3)

La priorité est donc centrale, puis externe. Les quatre bords et les quatre coins du rectangle central appartiennent à la classe 4 ; ils priment sur les axes u=1/2 et v=1/2. Hors région centrale, un centre exactement sur u=1/2 est à droite et un centre exactement sur v=1/2 est en bas. Cette partition est mutuellement exclusive et exhaustive pour tout centre valide.

Le rectangle central, symétrique et d'aire 1/9 de l'image, fournit un échantillon autour de l'axe optique sans absorber la majorité du champ. Les quatre régions externes conservent chacune une obligation indépendante de mesure des bords et des coins. Le choix répond donc à l'observabilité de la distorsion et du point principal, non à une recherche de répartition statistiquement uniforme.

La classe dépend seulement de ce centre : une cible peut traverser plusieurs régions et ne compte néanmoins que dans une classe. Elle ne remplace ni l'occupation de cible 20 %..80 %, ni les coins minimum, ni la couverture des coins de cible, ni les diversités angulaire et de distance.

Dans la clé de stratification gelée (quadrant, distance_band, angle_class, source_sha256), le terme historique quadrant désigne cette classe de région de cadre à cinq valeurs 0..4, centrale incluse. L'algorithme « chaque cinquième vue de chaque strate » et les minimums fit/hold-out ne changent pas.

Les seuils de diversité sont des HARD REJECTS : ils sont des contraintes d'observabilité, non des recommandations de confort. La recommandation de base de multiples vues à différentes positions est établie dans Camera calibration With OpenCV.

5. Contrat de solveur

Science v1 choisit B : contrat d'évidence indépendant du solveur. Un seul produit ou une seule version de bibliothèque ne doit pas devenir une identité scientifique implicite. Un solveur est conforme seulement s'il publie son exécutable, sa version, son SHA-256, sa configuration complète et les sorties décrites en §9. Un futur outil peut employer une implémentation conforme ; cela n'ajoute pas OpenCV comme dépendance Lardon3D.

Le solveur doit :

• prendre les coordonnées physiques mesurées de la planche et les coordonnées image subpixel des coins identifiés ;
• estimer exactement les huit paramètres autorisés et une pose par vue ;
• conserver binary64 pour la géométrie de calcul, l'optimisation, les résidus, les projections indépendantes et les rapports faisant autorité, sous la seule exception de transport d'observations définie ci-dessous ;
• ne pas fixer fx=fy, le point principal, ni les coefficients de distorsion ;
• ne pas optimiser d'intrinsics par image dans un même groupe ;
• détecter les systèmes de rang insuffisant, valeurs non finies, paramètres hors domaine, échec numérique et absence de convergence ;
• rejeter, documenter et exclure explicitement une vue aberrante plutôt que l'effacer silencieusement ;
• reporter les résidus 2D par coin et les métriques par vue ;
• produire les paramètres sous forme binary64 directement mappables aux huit champs L3DCALB1 ;
• exécuter avec graine déterministe ou sans aléa et produire les mêmes octets de rapport lors de répétitions identiques.

Exception contrôlée : transport d'observations binary32

Les observations 2D image et 3D objet passées à une API de solveur externe qualifiée peuvent être en IEEE-754 binary32 seulement lorsque toutes les conditions suivantes sont satisfaites :

1. l'API qualifiée exige cette représentation ;
2. la mesure ou représentation source n'est elle-même nativement pas plus précise que binary32 ;
3. la conversion est faite exactement une fois, de façon déterministe ;
4. aucune quantification supplémentaire de l'observation ne survient après cette conversion ;
5. le bundle de provenance enregistre le chemin de conversion ;
6. le bundle mesure et rapporte l'erreur maximale de conversion par coordonnée, dans l'unité de la coordonnée concernée ;
7. pour chaque coordonnée image, cette borne mesurée est strictement inférieure au seuil gelé d'équivalence de coordonnées, soit 0.01 px ; pour chaque coordonnée objet, le bundle rapporte la borne en unité physique de la cible et la représentation source qui justifie l'exception.

Cette exception est une frontière de transport, non une baisse de précision scientifique. Elle ne s'applique jamais aux paramètres publiés fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, à la sortie faisant autorité cameraMatrix/distCoeffs, aux poses archivées, aux projections et vecteurs de résidu indépendants, aux RMSE par vue et global, au résidu maximal, à la fraction de résidus élevés, aux métriques fit/hold-out, à maximum_parameter_delta, à la validation d'équivalence de coordonnées, aux décisions finales de validation ni aux champs numériques L3DCALB1. Toutes ces quantités restent en IEEE-754 binary64.

La justification qualifiée pour l'échelle d'image prise en charge est la suivante : à 8192 px, l'arrondi binary32 est borné à environ 0.0005 px par composante, très en dessous de 0.01 px. La détection ChArUco qualifiée produit nativement des Point2f ; promouvoir ces mesures en binary64 ne restaure donc aucune précision de mesure. Chaque session doit néanmoins rapporter sa borne réellement mesurée : les seuils de §4, §6, §7 et §8, ainsi que tous leurs calculs de validation en binary64, restent inchangés.

La convergence est valide seulement si la terminaison déclarée par le solveur est une convergence réussie, tous les paramètres/résidus sont finis, et tous les contrôles de §6–§8 passent. Une baisse de coût sans convergence ne suffit pas.

Les covariance/incertitudes ne sont pas un champ persistant Sparse v1 et ne sont donc pas une condition de publication. Le solveur peut les archiver comme diagnostic ; il ne peut pas les substituer aux seuils objectifs du contrat.

6. Acceptation quantitative

Les métriques utilisent les résidus euclidiens en pixels dans le repère Feature Store. Les seuils ci-dessous sont normatifs. Ils sont volontairement plus stricts que le seuil Sparse générique ne pourrait l'être : une calibration est une mesure d'entrée commune à tout le pipeline.

Mesure	Seuil	Décision	Justification / sens de l'échec
Vues acceptées	>= 40	HARD REJECT	Quatre fois le minimum pratique de dix vues indiqué par OpenCV ; permet diversité et hold-out. Moins de vues rend les tests de couverture non satisfaisables.
Coins acceptés	>= 1600	HARD REJECT	40 vues × 40 coins moyens : la valeur exige une information répartie, au-delà du minimum local de 16.
Occupation de cible	20 %..80 %	HARD REJECT par vue	Protège localisation subpixel et couverture de champ.
Couverture des quatre quarts	>= 6 vues/quart	HARD REJECT	Empêche l'extrapolation de bord depuis le centre.
Diversité angulaire	§4.6	HARD REJECT	Rejette la géométrie planaire quasi frontale dégénérée.
Diversité de distance	§4.7	HARD REJECT	Réduit les corrélations intrinsèques/pose.
RMSE globale	<= 0.50 px	HARD REJECT	Budget de précision inférieur au pixel ; au-delà, le modèle v1 ou l'état optique ne représente pas la mesure.
RMSE par vue	<= 0.75 px	HARD REJECT	Une bonne moyenne ne doit pas masquer un sous-ensemble mal modélisé.
Résidu individuel maximal	<= 1.50 px	HARD REJECT	Trois fois le budget global : au-delà, correspondance/corner ou modèle incompatible.
Fraction de résidus > 1.0 px	<= 1 %	HARD REJECT	Empêche qu'une longue queue soit absorbée par une moyenne basse.
Détection de coin pré-solve	<= 0.25 px RMS	HARD REJECT par vue	Garantit que le bruit de mesure ne consomme pas à lui seul le budget de modèle.
Répétition même jeu	§7, maximum de projection <= 0.10 px sur les cinq rayons canoniques	HARD REJECT	Le résultat doit être stable à une fraction du budget global.
Hold-out	RMSE <= 0.75 px, max <= 1.50 px	HARD REJECT	Détecte une calibration qui ne généralise qu'aux vues ajustées.

Le seuil 0.50 px n'est pas présenté comme une loi universelle de la vision : c'est une politique v1 fondée sur la localisation ChArUco subpixel et une exigence stricte de cohérence pixel à pixel. Le seuil par vue de 0.75 px et le maximum de 1.50 px sont respectivement 1.5× et 3× ce budget ; leurs rôles sont de détecter l'hétérogénéité et les résidus grossiers. Tout échec signifie que le groupe est incompatible avec le modèle v1, le protocole ou les données ; il ne se corrige jamais par assouplissement des seuils.

Les avertissements, sans publication bloquée, sont seulement : RMSE globale dans (0.40, 0.50] px, ou nombre de vues dans [40, 59]. Ils exigent une note de revue dans l'évidence ; ils ne modifient pas les règles HARD REJECT.

7. Répétabilité et sens des quatre flags

L'évidence de validation doit rendre validation_flags=0x0f objectif :

1. Convergence (0x01) : le solveur a une terminaison réussie, tous les paramètres et résidus sont finis, et §6 est satisfait.

2. Support non dégénéré (0x02) : le jeu satisfait exactement les règles de nombre de vues, coins, quarts, occupation, angles et distances de §4 et §6. Un solveur qui annonce simplement un rang non nul ne peut pas remplacer ces vérifications de protocole.

3. Stabilité déterministe (0x04) : exécuter trois fois le solveur sur les mêmes octets, même configuration et même ordre donne les mêmes huit valeurs binary64 et les mêmes listes de vues acceptées/rejetées. Le jeu complet satisfait §4 et §6. Pour le contrôle de généralisation, trier les vues par (quart_de_centre, bande_distance, classe_angle, sha256_source) et affecter chaque cinquième vue de chaque strate au hold-out ; les autres forment le fit. Le fit a au moins 32 vues et au moins quatre vues dans chacun des quatre quarts ; le hold-out a au moins huit vues. Ces sous-jeux n'ont pas à répéter le minimum global de 40 vues, qui reste une règle du jeu complet. Ajuster le fit, évaluer le hold-out avec les seuils hold-out de §6, puis comparer le fit et le jeu complet par la métrique ci-dessous.

   La métrique unique de stabilité est le maximum_parameter_delta gelé dans chaque entrée L3DCALB1, exprimé en pixels : pour chacune des cinq directions normalisées [(0,0),(-0.7,-0.7),(0.7,-0.7),(-0.7,0.7),(0.7,0.7)], appliquer le modèle direct de §1 dans chaque calibration, calculer la norme L2 des deux pixels projetés, puis prendre le maximum des cinq normes. Ce maximum doit être <= 0.10 px. Ainsi le champ ne compare pas naïvement des coefficients de distorsion et son unité reste compatible avec le champ artifact existant.

4. Équivalence de coordonnées (0x08) : le manifeste et le test de §8 passent pour chaque représentation orientée du groupe.

Les répétitions utilisent les mêmes images sans modification ; une session physique distincte est une validation de surveillance recommandée avant chaque campagne majeure, mais n'est pas requise pour publier un groupe. Si elle est réalisée, elle doit passer les mêmes seuils et la comparaison de 0.10 px.

8. Preuve obligatoire d'équivalence de coordonnées

Avant l'import, le producteur d'artifact doit créer un manifeste par représentation qui établit la transformation exacte :

octets source hachés
→ décodeur identifié/versionné
→ application EXIF documentée
→ orientation normalisée
→ crop/resize déterministe, s'il existe
→ image géométrique de calibration
→ convention Feature Store `image_width,image_height` et repère de keypoints

Le test reproductible est le suivant :

1. prendre au moins 20 coins ChArUco répartis sur centre, quatre bords et quatre coins de chaque vue de calibration de validation ;
2. pour chaque coin, encoder son pixel solver et son pixel après la même chaîne de décodage/orientation que celle qui définit la géométrie Feature Store ;
3. vérifier abs(dx) <= 0.01 px et abs(dy) <= 0.01 px pour chaque point ;
4. vérifier l'égalité exacte de width,height entre manifeste et l'image géométrique décodée/orientée ;
5. vérifier SHA-256 de la représentation source. Après publication des Features de campagne, vérifier séparément que chaque Feature File porte ces mêmes image_width,image_height et le SHA-256 de l'image source ; aucun hash de Feature File ne fait partie de L3DCALB1 v1 ;
6. répéter pour les transformations EXIF présentes : identité, 90°, 180° et 270°. Toute orientation non testée ne peut pas appartenir au scope.

Les rotations sont transformées dans le plan image avant calibration : le solveur ne calibre jamais des coordonnées JPEG encodées non orientées alors que les features sont orientés. Row stride/padding sont hors sujet après décodage ; la conversion de couleur est également hors sujet si, et seulement si, elle ne change ni dimensions ni coordonnées. Crop, resize et réencodage ne sont admis que lorsque leur transformée affine/discrète exacte fait partie du manifeste, est appliquée aux images de calibration et de campagne, et réussit ce test.

Cette procédure est la seule base autorisée pour 0x08; une simple inspection visuelle, un EXIF Orientation, ou une égalité de ratio d'image ne suffisent pas.

9. Bundle de provenance et L3DCALB1

Le producteur conserve un bundle immuable, puis place ses quatre SHA-256 dans L3DCALB1 v1. Les contenus minimaux sont :

Digest L3DCALB1	Contenu canonique haché
solver_executable_sha256	binaire exact du solveur, version, plateforme et SHA-256 du binaire.
solver_configuration_sha256	modèle huit paramètres, paramètres numériques, règles d'outliers, ordre des entrées, graines et version de dictionnaire ChArUco.
initialization_evidence_sha256	manifeste de cible, mesures physiques, identifiant de planche, état optique de groupe, liste/sha des vues et initialisation effectivement utilisée.
validation_evidence_sha256	résidus par coin et vue, vues rejetées/motifs, contrôles §4–§8, répétitions, partitions, projections de comparaison, chemin/bornes de conversion d'observations si §5 s'applique, et résultat flag par flag.

Le bundle doit en outre archiver : fichier générateur de cible et son SHA, photographies originales de calibration et SHA, snapshots EXIF complets, manifeste de l'état optique, dimensions décodées/orientées, manifeste des transformations de coordonnées, stdout/stderr du solveur, rapport final des huit paramètres et liste explicite de tout fichier refusé. Les diagnostics de poses peuvent être archivés, mais ne franchissent jamais la frontière Lardon3D scientifique.

Chaque entrée L3DCALB1 reste une entrée par image_id sélectionné : image_id, SHA de représentation, dimensions orientées, huit paramètres, supports, RMSE, delta maximal et flags. L'importeur existant vérifie les SHA, le format, les limites et l'appartenance exacte au snapshot, puis crée/réutilise les calibrations, le scope et l'attachement idempotent. Ce contrat ne le modifie pas.

10. Workflow de campagne et invalidation

Le protocole physique de calibration doit précéder l'acquisition de campagne, mais l'artifact lié à image_id ne peut être produit qu'après que les images futures ont une identité et une représentation durable. Le workflow canonique est donc :

qualifier et verrouiller l'état optique
→ mesurer et archiver la planche ChArUco
→ capturer la session physique de calibration
→ acquérir les images de campagne avec le même état documenté
→ créer les identités/représentations image durables
→ Features (puis contrôle dimensions/SHA des Feature Files)
→ solves + répétitions + preuve de coordonnées sur cette géométrie
→ bundle immuable + L3DCALB1 lié aux image_id sélectionnés
→ import de calibration et scope immutable
→ Matching → GV → Tracks → Sparse SfM

Une seconde session juste après est recommandée lorsque l'équipement le permet ; elle est requise après toute mise à jour d'OS/appareil photo, changement de module/objectif, chute/réparation, changement de focale/zoom/focus, changement de résolution, ratio, HDR/traitement, correction optique, stabilisation, crop/resize ou décodage. L'image de campagne dont l'état ne peut pas être lié à une clé §3 reste CALIBRATION_UNAVAILABLE.

Les appareils à objectifs interchangeables, fixes, téléphones et sorties HDMI peuvent tous utiliser Science v1 sans changer Sparse SfM v1. La différence est leur clé : objectif/focale/ouverture pour un appareil interchangeable ; module, focus, EIS et pipeline computationnel pour téléphone ; capteur, objectif, mode de capture et transformation HDMI pour une chaîne HDMI. Une chaîne HDMI doit calibrer le flux effectivement décodé, pas le capteur théorique.

11. Conditions d'invalidation normative

Un groupe est inutilisable pour Known Calibration Sparse SfM si l'une de ces conditions est vraie : état optique inconnu, zoom/crop inconnu, autofocus non verrouillé, EIS ou mode computationnel non maîtrisé, format/résolution/ratio différent, module/objectif changé, correction interne différente, target non mesurable ou non plane, vue insuffisante/floue/écrêtée, échec d'un seuil §6, échec de stabilité §7, échec d'équivalence §8, provenance/hash incomplet, ou absence de binding exact image→calibration dans le scope.

Il n'existe aucune exception « même appareil » ou « focale EXIF identique ».

12. Statut et suite

CALIBRATION_SCIENCE_V1=PASS/FROZEN. La prochaine tranche autorisée est un producteur borné d'évidence/L3DCALB1 qui applique exactement ce contrat ; il ne doit ni modifier l'importeur ni lancer Sparse SfM. Une campagne historique ne peut pas devenir éligible rétrospectivement.