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Vue d'ensemble de l'architecture Lardon3D
Finalité et flux global
Lardon3D est un moteur de reconstruction géométrique persistante et incrémentale, piloté par une TUI ncursesw. Le terminal reste le centre de contrôle : il gère les projets, lance les opérations, présente leur progression et permet leur annulation. Le viewer sera un composant graphique séparé mais intégré à l'interface pour un usage confortable sur un seul écran.
TUI / Projet
↓
Task
↓
Estimate
↓
Governor
↓
Reservation
↓
Scheduler
↓
Worker
↓
Résultat atomique
↓
Viewer live
Composants actuels
Project
Gestion persistante des projets : création, ouverture, fermeture, structure de répertoires. Chaque projet regroupe configuration, images originales, manifeste, résultats, exports et journaux.
Statut : IMPLEMENTED
Import
Import asynchrone et annulable d'images dans un projet. Copie individuelle des fichiers admissibles et maintenance d'un manifeste cohérent.
Statut : IMPLEMENTED
Import Task
Premier type métier persistant. Il s'exécute par lots bornés dans le scheduler générique, cible explicitement un ScanSet et peut être reconstruit puis repris.
Statut : IMPLEMENTED
ScanSet et Image Catalog
Catalogue SQLite persistant séparant acquisition, image logique et asset
physique SHA-256. Les parcours persistants sont paginés ; l'ancien catalogue
mémoire depuis manifest.tsv reste une façade legacy pour la TUI.
Statut : IMPLEMENTED
Image View
Vues triées et filtrées du catalogue pour la TUI. Ne modifie pas le catalogue, le manifeste ou les images.
Statut : IMPLEMENTED
Feature Store
Extraction ORB réelle par tâche persistante, Feature Sets logiques et assets binaires content-addressed lisibles par plages bornées.
Statut : IMPLEMENTED
Visual Index
Index de retrieval ORB LSH persistant en segments immuables. Il indexe les Feature Sets par lots bornés et retourne des candidats inter-ScanSets sans matching géométrique.
Statut : IMPLEMENTED
Task
Moteur de tâches avec états, progression, pause/reprise coopérative, annulation, checkpoints et estimations de ressources.
Statut : IMPLEMENTED
Task Queue
File FIFO avec worker unique, sélection de la première tâche admissible, backpressure et bornage du nombre de tâches en attente.
Statut : IMPLEMENTED
Hardware Profile
Détection des capacités matérielles statiques : cœurs CPU, RAM, GPU/VRAM.
Statut : IMPLEMENTED
Resource Snapshot
Capture instantanée des ressources disponibles : RAM libre, charge CPU, VRAM disponible.
Statut : IMPLEMENTED
Resource Governor
Arbitrage centralisé des budgets (RAM, GPU, CPU, IO), calcul de lots adaptatifs, réservations opaques et historique borné de métriques.
Statut : IMPLEMENTED
Candidate Pair
Sous-système de génération et persistance de paires d'images candidates pour le matching géométrique. Répond uniquement à « quelles paires valent la peine d'être试探ées ? » sans validation géométrique.
Statut : IMPLEMENTED
Match Result
Persistance d'un calcul descriptor-level réussi entre deux Feature Sets
liés à une Candidate Pair. Identité déterministe par
(candidate_pair_id, feature_set_id_a, feature_set_id_b, matcher_kind, matcher_version, parameter_fingerprint).
Validation d'appartenance Feature Set → image. Les correspondances vivent dans
le Match Store v1 content-addressed; les échecs restent dans le Task Runtime.
Statut : IMPLEMENTED
Matcher
Matching de descripteurs entre deux Feature Sets via BFMatcher OpenCV (ORB Hamming, SIFT/RootSIFT L2) avec Lowe ratio test. Produit un Match File content-addressed et un Match Result dans Project DB. Déterministe, idempotent, borné.
Statut : IMPLEMENTED
Sparse SfM
Les primitives géométriques calibrées Gate C, le noyau incrémental synchrone Gate D et le Bundle Adjustment final par composante Gate E sont implémentés. Gate E traite en mémoire une copie du résultat Gate D immutable, sur CPU avec un thread Ceres, et publie atomiquement chaque candidate acceptée. Il n'intègre ni persistance, ni Task Runtime, ni Resource Governor.
Statut : GATES C/D/E — PASS / FROZEN
Résultats et publication live
Les traitements fonctionnent par séquences adaptatives : lire un lot borné, calculer, écrire un résultat atomique, libérer la mémoire, puis traiter le lot suivant. La stabilité du système hôte et la réactivité de la TUI ont priorité sur le débit maximal.
Le viewer consomme des snapshots de résultats validés et publiés atomiquement. Il ne lit jamais un fichier intermédiaire et ne partage pas directement les buffers de travail d'un worker. Une interruption doit laisser le dernier snapshot validé exploitable et permettre la reprise à une frontière de séquence connue.
Invariants fondamentaux
- Aucun callback de tâche n'est lancé sans réservation active validée.
- Le scheduler ne décide jamais des ressources.
- Le Resource Governor est l'unique propriétaire des budgets.
- Les réservations sont libérées exactement une fois.
- ncurses appartient exclusivement au thread principal.
- Les estimations de ressources sont immuables.
- Les buffers et files sont strictement bornés.
Limites actuelles
- File à worker unique avec FIFO strict.
- Absence de DAG de dépendances.
- Absence de priorités.
- Absence de pools de workers multiples (CPU/GPU/IO).
- La TUI legacy ne sélectionne pas encore explicitement ses ScanSets.
- La réconciliation globale des assets/checkpoints orphelins n'est pas implémentée.
- La compaction des segments Visual Index n'est pas implémentée.
- Viewer et publication live non implémentés.