lardon3d/docs/roadmap/roadmap.md

Roadmap canonique Lardon3D

Cette feuille de route décrit l'ordre de dépendance actuel. Les contrats détaillés restent dans docs/architecture/; ce document indique ce qui est fermé, ce qui vient immédiatement ensuite et ce qui demeure volontairement différé.

Situation actuelle

Lardon3D possède une chaîne scientifique persistante allant des acquisitions explicites aux frontières Sparse SfM et MVS validées. Les travaux volumineux doivent rester incrémentaux, bornés, reprenables, durables et admis par l'unique Resource Governor : aucune étape ne peut supposer qu'une campagne entière tient en RAM ou termine dans une seule vie de processus.

Fondations PASS / FROZEN

• Gates A–G Sparse SfM, dont F0, orchestration Task/Project DB et politique Governor : Sparse SfM et frontière ressource.
• Track Model / Track Builder v1 : Track Model et Track Builder.
• Phase H v1 d'enrichissement incrémental multi-snapshot : Project DB.
• MVS-M1, frontière OpenMVS v2.4.0, identité dense et export COLMAP/PLY borné : pipeline de reconstruction.
• Task Runtime, checkpoints atomiques, Queue, Scheduler et Resource Governor : Task, Queue et Governor.
• Project DB v19 et S1–S3 Capture / Acquisition Ingestion : provenance Capture/Asset, import capture-safe, publication dérivée, développement RAW, siblings multi-source, évidence S3-D, orchestration S3-E et campagne bornée : Project DB et ingestion.

S3 Capture / Acquisition Ingestion — PASS / FROZEN

S3-A  Derived Image Publication             PASS / FROZEN
S3-B1 Deterministic RAW Development          PASS / FROZEN
S3-C  Multi-Source Capture Association       PASS / FROZEN
S3-D  Acquisition Pairing Evidence v1        PASS / FROZEN
S3-E  Multi-Source Ingestion v1              PASS / FROZEN
       Bounded Campaign Ingestion            PASS / FROZEN
Project DB                                   v19

entrées d'acquisition explicites
→ publication SOURCE immuable
→ provenance Capture/Asset
→ métadonnées RAW/JPEG et évidence d'acquisition
→ propositions de campagne déterministes
→ regroupement fort ou explicitement confirmé
→ un Capture par observation physique résolue et siblings SOURCE
→ développement RAW déterministe si demandé
→ image_id scientifique immuable
→ pipeline aval existant

Les identités restent distinctes : Capture != fichier, Capture != asset, Capture != image_id, Capture != SHA-256 et Capture != basename.

Validation réelle Sony A6000

Campagne Photogrammetrie/2026-08-26_Baie_Moteur_A6000 :

• 953 ARW et 953 JPEG, soit 1906 sources ;
• métadonnées : ARW 953/953 OK, JPEG 953/953 OK ;
• JPEG Sony reconnus comme conteneurs MPF valides : APP2 MPF\0, images JPEG secondaires validées, remplissage inter-image/final nul, maximum privé huit ;
• STRONG_GROUPS=0, CANDIDATE_PAIRS=953, ambiguïtés 0, contradictions 0 ;
• plan identique après inversion de l'ordre des racines.

Le stem commun ne prouve jamais une acquisition. Les 953 propositions doivent être confirmées et deviennent CALLER_EXPLICIT, jamais STRONG. La campagne complète n'a pas encore été matérialisée.

Limite de reprise DB v19 (historique)

S3-E reprend une matérialisation connue par resume_capture_id. Une campagne peut reconstruire son plan et conserver côté appelant le capture_id de chaque groupe. Si le processus meurt après création du Capture mais avant rétention durable de cet ID, DB v19 ne peut le redécouvrir sans inventer une identité interdite. Il n'existe donc pas de garantie whole-campaign exactly-once. Une future identité durable de requête/campagne pourra fermer cette fenêtre ; elle ne sera jamais déduite d'un chemin, SHA, basename, timestamp, métadonnée ou image_id.

Exécution durable de campagne d'acquisition — PASS / FROZEN

Project DB v20 apporte une migration additive v19→v20. Une tâche de campagne enregistre atomiquement son snapshot générique, sa référence de checkpoint et sa requête typée immuable. Le Task ID est l'identité opérationnelle de la campagne ; la requête ne déduit aucune identité depuis les sources. Son codec v1 est borné, à champs de largeur fixe et little-endian ; il conserve les sources, les confirmations explicites et les options d'ingestion.

La requête persiste les confirmations comme CALLER_EXPLICIT, jamais comme inférence STRONG. Le plan conserve des IDs de groupe un-based et Project DB persiste la correspondance (task_id, group_id) → capture_id, ainsi que le curseur. Chaque séquence admet et matérialise exactement un groupe via S3-E. Après le retour de S3-E, une transaction conserve le Capture et avance le curseur avant la progression générique et le checkpoint. Pause et annulation sont coopératives aux frontières de groupe ; entre deux groupes, sequence_break rend la réservation et impose une nouvelle admission.

À la réouverture, la registry existante reconstruit la tâche à partir de son Task ID et de sa requête, puis la Queue et le Governor existants la réadmettent. Aucun runtime, queue, governor ou mécanisme de persistance parallèle n'est introduit. La fenêtre résiduelle acceptée demeure l'arrêt après le retour de S3-E et avant la transaction de rétention : elle ne déclenche aucune inférence de Capture et ne fournit pas de garantie exactly-once pour ce groupe.

ENGINE BAY MULTI-CAMPAIGN INTEGRATION — PASS / FROZEN

L'intégration réelle a validé les deux campagnes dans un même projet temporaire Project DB v20 : A6000 (953 ARW + 953 JPEG, 953 confirmations CALLER_EXPLICIT, plan déterministe) et Samsung S21 FE SM-G990B (3544 JPEG, groupes singleton déterministes). Un échantillon borné a exercé deux Captures A6000 (JPEG SOURCE puis RAW dérivé) et trois Captures S21, avec ScanSets isolés, Queue/Governor, persistance tâche/groupe→Capture et reprise sans duplication. La capacité bornée des propositions de revue conserve un préfixe déterministe; elle ne limite jamais l'évaluation complète ni le groupement scientifique.

État de calibration des campagnes réelles

L'infrastructure Project DB v22, exécution sélectionnée, raw.develop et Calibration Bootstrap v1 est PASS / FROZEN : la suite normale 53/53, les contrôles syntaxiques C17, git diff --check, la validation ciblée ASan/UBSan et l'audit final ont passé. La suite ASan/UBSan complète reste qualifiée par le comportement LSan du pilote tiers RADV ; elle n'est pas déclarée PASS complet du dépôt. Ce gel concerne l'infrastructure de persistance et d'import borné, pas la calibration des campagnes réelles ni leur Sparse SfM.

Les campagnes réelles S21 et A6000 Engine Bay actuellement évaluées sont CALIBRATION_UNAVAILABLE par non-identifiabilité scientifique des données disponibles pour le contrat Sparse SfM à calibration connue. Ce statut ne signifie ni échec logiciel, ni défaut des sources, ni rejet de qualité. Sans pseudo-calibration, interpolation de métadonnées ou import inféré, le Sparse SfM réel est BLOCKED_BY_KNOWN_CALIBRATION_DATA; l'intégration synthétique à calibration connue a passé. Une acquisition physique dédiée de calibration est une étape future, décrite dans Calibration Bootstrap v1, et non une fonctionnalité déjà réalisée.

PHOTO QUALITY TRIAGE / ACQUISITION SELECTION — PASS / FROZEN

L'étape qualité canonique implémentée se place après la découverte bornée, les métadonnées et l'association minimale des sources, mais avant la matérialisation normale d'une campagne et avant toute représentation scientifique, feature, matching, SfM ou MVS :

série source explicite
→ découverte bornée / métadonnées
→ candidats d'acquisition et confirmations existantes
→ Photo Quality Triage
→ recommandation GOOD / SUSPECT / REJECT par acquisition physique
→ sélection ou override humain explicite
→ création/exécution durable de campagne pour les groupes retenus
→ représentations scientifiques
→ features → candidats → matching → vérification → tracks → Sparse SfM

Le triage consomme les groupes d'acquisition existants et ne redéfinit jamais Capture, Asset, image_id, SHA-256, chemin ou basename. Une paire A6000 RAW+JPEG confirmée est donc une seule unité de triage ; le JPEG caméra valide est le proxy rapide préféré et l'analyse ne développe pas les RAW à grande échelle. Un JPEG S21 singleton est la représentation d'analyse naturelle. Le résultat est non destructif et explicable : GOOD est sélectionné par défaut, SUSPECT attend une acceptation explicite et REJECT est exclu par défaut mais peut être forcé par l'humain. Ces états sont une recommandation et une sélection opérationnelle, jamais une identité ni une suppression de source.

L'implémentation reste déterministe, générique aux appareils, bornée en mémoire et I/O, et exécutée par les Task, Queue et Resource Governor existants. Le décodage JPEG applique une limite opérationnelle de 8192 pixels sur le plus grand axe, une réduction à 1024 pixels et une réservation incluant le contexte retenu plus 20 MiB de buffers d'analyse par groupe ; ces bornes ne sont pas des limites scientifiques de campagne ou de dataset. Elle doit conserver une voie honnête pour les RAW sans proxy plutôt que de présumer que chaque RAW a un JPEG sibling. La revue TUI détaillée, la guidance de capture et les keyframes vidéo restent des intégrations ultérieures qui réutiliseront ce même chemin de qualité, sans second pipeline.

NEXT REAL-DATA MILESTONE — SELECTED SCIENTIFIC EXECUTION ON ENGINE BAY INPUTS — IMPLEMENTATION / VALIDATION IN PROGRESS

L'intégration réelle opt-in porte uniquement sur les acquisitions sélectionnées des campagnes Engine Bay et s'arrête à la frontière pré-SfM validable. Pour chaque campagne, un exécutable éphémère crée un projet temporaire Project DB v22 distinct : Visual Index v1 est borné à 4096 images, tandis que l'ensemble A6000+S21 en compte 4497. Cette séparation est opérationnelle ; elle ne redéfinit ni Capture, ni Asset, ni image_id, ni l'identité scientifique des acquisitions.

Le runner compose les API durables existantes, dans cet ordre :

qualité
→ campagne d'acquisition
→ snapshot immuable de la sélection
→ représentation (A6000 `raw.develop`, S21 JPEG SOURCE)
→ features ORB
→ Visual Index
→ candidats du même ScanSet
→ matching ORB
→ GV gelée
→ tracks

Il rouvre ensuite le Project DB afin de rapporter l'évidence durable produite. Il n'introduit ni coordinateur réutilisable, ni DAG, ni sidecar, ni scheduler, ni version Project DB v23 : Task, Queue, Scheduler et Resource Governor existants conservent leurs responsabilités.

Le Sparse SfM réel final reste BLOCKED_BY_KNOWN_CALIBRATION_DATA pour ces campagnes ; aucune pseudo-calibration, interpolation de métadonnées ou inférence d'identité ne le contourne. Dense, mesh et publication aval ne font pas partie de ce jalon pré-SfM. Ce milestone est une intégration réelle, pas une nouvelle série de micro-gates S3, et son statut ne revendique encore ni implémentation achevée, ni validation réussie, ni PASS/FROZEN.

INTERNAL PARALLELISM + COMPUTE RESOURCES v1 — PASS / FROZEN

La fondation scientifique pré-SfM courante comprend le parallélisme interne borné des étapes Candidate, Matcher et Visual Index, l'audit du threading des features, et l'admission/libération des ressources par le Resource Governor existant. Elle ne crée ni parallélisme inter-Tasks, ni pool global, ni second Scheduler, ni second Governor, ni persistance parallèle. Le contrat gelé est celui du parallélisme interne borné.

L'audit GPU vérifie les coutures réellement disponibles, les coûts UMA, les réservations et la préservation des sorties canoniques. Il ne présume pas qu'un GPU soit approprié ni qu'une sortie GPU partage automatiquement l'identité scientifique CPU. Le gel ne revendique pas de comparaison de débit durable CPU-versus-GPU sur corpus : la pression hôte a contaminé cette mesure.

Cette limite de preuve v1 n'annule pas l'évidence directe fournie à la tranche suivante. Pour le hot path ORB Matcher, Vulkan est désormais validé, déterministe et mesurément supérieur ; il devient donc le workload primaire de la politique v2 GPU-first, sous admission GPU/UMA, avec fallback CPU. Candidate, Feature et Visual Index restent explicitement rejetés pour le GPU, et SIFT/RootSIFT Matcher restent BFMatcher L2 CPU.

COMPUTE_GOVERNOR_V2 — PASS / FROZEN. ORB_VULKAN_ASYNC_EXECUTION — PASS / FROZEN. Cette tranche autorisée fait évoluer l'unique Governor, sans créer de scheduler, Queue, daemon ou persistance parallèle : télémétrie bornée, admission adaptative par séquence et AUTO GPU-first pour les backends exacts et mesurément supérieurs. La couture ORB Matcher normale est gelée avec CPU complet en fallback ; les choix CPU/Vulkan explicites restent des overrides de debug, benchmark et reproductibilité. Les dimensions retenues et toutes les validations v2 sont closes.

CPU12 est validé. Le Governor dérive désormais le pool lourd depuis le masque permis et les groupes package/core/SMT. Sur l'hôte unrestricted courant, il obtient 0-5,8-13 et réserve 6,7,14,15; un caller déjà précontraint ne subit pas une seconde réserve. Le worker Queue seul applique/vérifie son propre masque ; aucun TID auxiliaire énuméré n'est muté, car un pidfd ne stabilise pas le numéro consommé par sched_setaffinity(tid). Avant tout pthread applicatif ou driver, le démarrage établit MESA_SHADER_CACHE_DISABLE=true; une valeur absente prend ce défaut, true/1 explicites sont conservées et toute autre valeur explicite est préservée mais refusée. Cette politique non scientifique supprime les helpers de cache Mesa observés qui élargissaient leur masque. Les threads runtime restants héritent le compute-pool ; il n'existe plus de sweep, latch ou retry auxiliaire et le diagnostic expose la politique réelle. Creator/main/TUI reste unrestricted. Le fallback au budget portable ne crée aucune exclusion inventée. Cette couture est PASS / FROZEN sur le profil validé; ces IDs ne sont pas une politique portable. La cible RAM conserve 3 GiB de MemAvailable et ne franchit pas intentionnellement le plancher dur de 2 GiB. Les PSI CPU/mémoire/I/O et les deltas swap-in/swap-out sont des signaux actifs ; l'occupation totale du swap reste historique. Admission CPU et lot sont indépendantes. Sur la 780M, Hardware Profile classe conservativement comme UMA le petit aperture VRAM amdgpu de 512 Mio accompagné d'environ 7,99 Go de GTT système ; la capacité rapportée reste observable mais ne devient pas un budget séparé. Les coûts GPU sont débités exactement une fois de la RAM hôte.

L'audit Phase 1 couvre les 14 kinds de production et sépare leurs dimensions fixes des dimensions réellement adaptables. Il confirme que tous passent par l'unique Governor, même les formes fixes, et que le contrat reste immutable pendant une séquence. Cette tranche ferme l'enveloppe privée, la sélection AUTO, les diagnostics bornés, l'enforcement OpenCV adaptatif 1..12, la politique d'affinité privée et la réconciliation du contexte retenu des campagnes nouvelles ou restaurées. La création/reprise AUTO ne touche plus Vulkan sur le main ; le premier begin appartient au worker contraint. Inflight ORB normal est maintenant fixé à 1, helpers reste 0; depth 2 reste une capacité privée de sûreté/benchmark. La clôture v2 est acquise. Ces choix ne créent aucune limite de dataset, identité scientifique ou version Project DB.

La signature durable des nouvelles Tasks ORB normales est maintenant la classe MIXED, sémantiquement réelle pour une politique susceptible d'exécuter CPU ou Vulkan. Elle reconstruit AUTO ; toutes les signatures CPU anciennes/courantes restent CPU fixes et Vulkan reste fixe, sans migration DB/codec. La couture asynchrone est privée, request-bound et nettoie son slot sur toute sortie. Une preuve événementielle bornée établit la soumission du successeur avant la publication du prédécesseur pour deux paires 769×769. La rampe ne croît plus sur la seule santé : l'adaptation générique exige deux observations par fenêtre, tandis que le lot ORB Vulkan en exige huit, avec retour au palier accepté sans gain et reset immédiat sous pression. Ces éléments sont PASS / FROZEN dans les limites validées.

Les diagnostics de séquence distinguent maintenant backend sélectionné et backend réel ; les participants CPU Matcher restent cpu_threads et helpers=0. Une paire Vulkan inéligible ou en panne est recalculée entièrement sur CPU sans preuve partielle. Les extractions ORB/SIFT/RootSIFT testées à 1/2/4/8/12 consomment leur contrat OpenCV immutable avec sorties égales. Le rolling distingue désormais un handle soumis d'une inéligibilité locale et n'appelle jamais finish sans requête. La panne backend invalide immédiatement l'admission partagée sur toute sortie précoce ; seules les reprises AUTO peuvent établir cette disponibilité, indépendamment de l'ordre des reprises fixes ou historiques. Le statut est PASS / FROZEN.

La boucle privée mesure désormais l'utilisation /proc/stat du compute-pool, MemAvailable, PSI mémoire/I/O some/full, deltas swap actifs, RSS/HWM observé et GPU busy DRM, avec unknown sur absence ou parse non strict. Le backend Vulkan fournit des compteurs cumulatifs bornés de submit/complétion/fence/ readback/GPU/starvation/panne/discard ; Matcher agrège en plus CPU et publication par séquence. Le diagnostic est tirable par numéro de série, sans log ncurses ni histoire persistée. Les CPU réductibles progressent 1/2/4/8/12 après deux observations de baseline et deux gains d'au moins 5 % ; CPU et lot ne changent jamais dans le même essai. Sous pression, une admission adaptative encore permise réserve immédiatement CPU1 et lot minimum. Feature/SIFT/RootSIFT ne comptent un item qu'après extraction et publication durable propre ; READY, ALREADY_PRESENT et publication incertaine comptent zéro, comme un segment Visual Index non durable. Candidate mesure chaque séquence. Un fallback réel annule l'essai Vulkan au lieu d'empoisonner sa baseline. Cette implémentation est PASS / FROZEN sans ajouter de helper GPU.

L'évidence retenue avant cette implémentation compare le contrôle synchrone à 49,989 paires/s et rolling depth 1 à 55,124 paires/s (+10,27 %), avec le même digest 7a9dbc38a23a600379167d55e24836b7acbb22eea25573e7440bdc9e4602b3b3. La starvation depth 1 (53,847 s sur 74,613 s, GPU busy max 25 %) motive deux slots bornés mais ne constitue pas une mesure depth 2. Le backend partage device/pipeline/layout/cache et duplique seulement 640 Kio de payload, command/fence/descriptors/query par slot. Le payload mappé suit désormais exactement la capacité de séquence admise : zéro avant initialisation, 640 Kio à depth 1 et 1,25 Mio uniquement pendant un contrôle privé depth 2, avec retour à 640 Kio avant la prochaine admission depth 1. L'enveloppe normale n'essaie plus inflight 2. Les générations de requête ne bouclent pas; un slot épuisé est retiré définitivement.

Le harness réel a exécuté le corpus 4113 paires pour le contrôle synchrone, rolling depth 1 et l'A/B forcé depth 1/depth 2. L'ABBA forcé donne 54,661652238 et 55,797311953 paires/s (+2,077617 %, sous le deadband 5 %). Chaque run porte 4113 paires durables; le débit combiné est (2 * 4113 * 1e9) / somme(wall_ns), pas la moyenne des débits par run. Les walls bruts 75326831673/75162582080 et 73662096698/73764360098 ns donnent les moyennes 75,244706877/73,713228398 s. Fence vaut 6,0684/3,6776 s, starvation 54,4534/50,1465 s, publication 29,2582/30,0548 s, submit CPU 0,2655/0,3818 s, readback 0,0460/0,0873 s et GPU busy max 23/24 %. Les quatre exécutions conservent le digest 7a9dbc38a23a600379167d55e24836b7acbb22eea25573e7440bdc9e4602b3b3, quatre séquences de fallback local par exécution et zéro panne/discard. Depth 2 est donc REJECTED_WITH_MEASURED_REASON pour la politique normale : DEPTH_MAX_VALIDATED_SAFETY=2, DEPTH_MAX_USEFUL=1. Une comparaison whole-corpus adaptative antérieure (+1,12 %) ne séparait pas les changements de contrat; l'ABBA ci-dessus la remplace comme décision de profondeur. Le répertoire retenu est /home/fy59/Documents/Lardon/.real-pre-sfm-2026-08-30/governor-v2-evidence/, avec forced-depth1-a.stdout.jsonl, forced-depth1-b.stdout.jsonl, forced-depth2-a.stdout.jsonl et forced-depth2-b.stdout.jsonl. Le mode Matcher par défaut est AUTO/rolling ; CPU et Vulkan explicites restent des overrides. Un contrôle synchrone fence par fence est compilé seulement dans le runner/test, absent de lardon3d, non persisté et non applicable à une reprise Matcher pendante. Les fixtures et ces deux exécutions établissent l'égalité exacte des sorties; les chiffres depth 1 sont rapportés ci-dessus. Le runner émet des diagnostics JSON échantillonnés sans prétendre voir chaque séquence, plus un agrégat Governor fixe exact pour les compteurs enregistrés. Il valide la bijection Candidate Pair/Match Result, les assets et le curseur, puis produit le digest canonique de comparaison L3DMRD1, qui exclut IDs Task, timestamps et choix opérationnels. Ces preuves ferment PASS / FROZEN sans promouvoir depth 2 dans AUTO normal.

Le runner possède maintenant, dans ce seul target, --matcher-inflight 1|2 : AUTO rolling fixe batch 2 et min=max inflight pour permettre la mesure du même binaire à profondeur 1 puis 2, en n'exposant que la capacité Vulkan forcée. --matcher-batch 2|4|8|12, valable seulement avec inflight et AUTO rolling, fixe aussi min=max batch pour la prochaine matrice contrôlée. Synchronous reste depth 1. Le Governor conserve son admission et sa charge UMA; GPU budget zéro ou capacité GPU/backend/mémoire indisponible échoue au lieu de sélectionner CPU. La valeur n'est ni persistée ni scientifique, est refusée sur une Task pendante, restaurée dans l'environnement à toute sortie et émise comme 1, 2 ou null dans les résumés/agrégats. Le runner valide le contrat exact et zéro panne/discard/pending; seule l'inéligibilité locale peut produire un fallback CPU complet. La production compte désormais chaque item exactement une fois après publication durable dans local-ineligible, backend-failure ou other; une admission CPU normale reste à zéro. Le compteur est incrémenté immédiatement et reste visible si une paire suivante échoue ou est annulée, sans valider ni entraîner la séquence incomplète; son high-water mark de déduplication reste privé et non persisté. L'égalité inter-cohortes porte sur les items locaux, pas sur les séquences dont le nombre dépend du batch. Une panne/raison autre, ou une panne tardive, invalide la cohorte; la Task de benchmark échoue après checkpoint de toute preuve CPU déjà durable. Les fixtures établissent l'égalité exacte rolling1/rolling2/synchrone1 et des batches 2/4/8/12 sur fixture, avec le même compte de 29 items locaux malgré des comptes de séquences différents. Les logs corpus préliminaires forced-batch2-current.stdout.jsonl et forced-batch4.stdout.jsonl couvrent les mêmes 4113 IDs/digest mais portent quatre contre trois séquences locales : ils sont conservés comme preuve que l'ancien comparateur était invalide et ne participent pas à la décision. Les huit runs item-valides forced-batch{2,4,8,12}-items{,-b}.stdout.jsonl publient chacun 4113 paires, six items locaux, zéro panne/autre et le même digest. Leurs débits combinés sont 54,180767704, 66,094373197, 74,784998723 et 76,755814095 paires/s. Batch 4 puis 8 gagnent +21,988624373 % et +13,148812987 %; batch 12 ne gagne que +2,635308425 %, sous le deadband 5 %. AUTO normal suit donc BATCH_MAX_USEFUL=8; batch 12 reste une capacité privée sûre REJECTED_WITH_MEASURED_REASON. Le contrôle de production sans override short-auto-batch8-governor-v2.stdout.jsonl atteint réellement 1 → 2 → 4 → 8, puis publie 4113/4113 résultats à 76,072 paires/s avec le même digest, six fallbacks locaux, zéro panne/discard, inflight 1 et helpers 0. La preuve de fermeture S21 final-s21-auto.stdout.jsonl exécute ensuite le chemin production normal sur 172 741 Candidate Pairs : 172 741 Match Results, zéro doublon, curseur complet, digest e5128a2e599ff593c4f79850e067254b1f249d19e8480a44973306b1af250f70 et 73,649 résultats durables/s. AUTO choisit Vulkan sur toutes les admissions, termine batch 8/inflight 1/helpers 0 et ne compte aucune panne/discard/pending. Une admission YELLOW réduit batch 8 à 1, puis les séquences GREEN rétablissent 1 → 2 → 4 → 8; le gate possède donc aussi une preuve réelle de recovery.

Les gates de fermeture sont acquis :

GOVERNOR_CONTROLS_ALL_TASKS=PASS
HOST_CPU_RESERVE=PASS
HOST_RAM_RESERVE=PASS
REAL_TIME_TELEMETRY=PASS
SLOW_START=PASS
HYSTERESIS=PASS
PRESSURE_THROTTLE=PASS
PRESSURE_RECOVERY=PASS
GPU_FIRST_AUTO=PASS
ORB_VULKAN_TRUE_ASYNC=PASS
TRUE_GPU_CPU_OVERLAP=PASS
VULKAN_RESOURCE_BOUNDS=PASS
UMA_ACCOUNTING=PASS
SCIENTIFIC_EQUIVALENCE=PASS
RESTART_IDEMPOTENCE=PASS
FINAL_FULL_S21_AUTO_RUN=PASS
FULL_NORMAL_SUITE=PASS
C17=PASS
ASAN_UBSAN=PASS
GIT_DIFF_CHECK=PASS
FINAL_XHIGH_REVIEW=PASS
DOC_CONSISTENCY=PASS
MATCHER_GPU=EXISTING_BACKEND_VALIDATED_AND_PREFERRED
COMPUTE_GOVERNOR_V2=PASS/FROZEN
ORB_VULKAN_ASYNC_EXECUTION=PASS/FROZEN

L'expérience normale est donc : l'utilisateur lance une Task; l'unique Governor choisit et explique le contrat borné de sa prochaine séquence. Aucun réglage CPU/GPU/lot/inflight/helper n'est requis en production ordinaire.

L'ordre de travail autorisé à court terme est :

fondation scientifique pré-SfM courante
→ INTERNAL PARALLELISM + COMPUTE RESOURCES v1
  (Candidate, Matcher, Visual Index, audit feature threading,
   correction progression/Resource Governor, audit GPU)
→ COMPUTE GOVERNOR v2 / ORB VULKAN ASYNC EXECUTION (PASS / FROZEN)
→ poursuite pré-SfM réelle complète de S21
→ acquisition dédiée de calibration
→ Sparse SfM réel
→ Dense / MVS

NEAR TERM

Scratch SSD externe et swap optionnel

Matériel envisagé : SSD externe d'environ 500 Go dans un boîtier USB-C 10 Gb/s. La capacité planifiée est : détecter un disque externe adapté, le présenter dans la configuration TUI/projet et demander si ce projet doit l'utiliser.

Usages possibles : workspace/scratch, intermédiaires dense/mesh/texturing et, sur activation explicite, swap de sécurité. Le contrat devra être possédé par l'exécution Task, le Resource Governor et la politique temporaire du projet ; il ne doit pas devenir un gestionnaire de stockage ad hoc.

• le scratch déplace les gros intermédiaires hors de la RAM et du disque système ;
• il peut permettre des jobs bornés plus grands ;
• SSD/swap ne sont jamais de la RAM ni une extension du budget scientifique ;
• latence et débit USB restent distincts de la mémoire ;
• l'utilisation reste optionnelle et Governor-controlled ;
• retrait, déconnexion, ownership, nettoyage et publication atomique exigent des sémantiques explicites ;
• aucun montage, formatage, swapon ou nettoyage destructif automatique n'est actuellement implémenté ou autorisé.

Publication durable dense / mesh

MVS-M1 reste la frontière scientifique gelée. Les prochaines étapes portent sur exécution, reprise, budgets mémoire/stockage et publication atomique :

dense → mesh → refinement → texturing → consolidation → export

Le scratch devient particulièrement pertinent à cette frontière.

Workflow TUI-first

La TUI exposera état projet, découverte de campagne, confirmation des candidats, progression, pause/reprise/annulation disponible, Governor, choix du scratch et étapes aval. ncurses reste au thread principal. Aucun projet GUI général n'est introduit.

Sources mixtes et multi-ScanSet

Sony A6000, Samsung S21 et futures sources peuvent varier en device, objectif, résolution et format. Elles réutilisent le même modèle Capture/Asset/Image, sans fork par caméra. Plusieurs ScanSets et représentations sélectionnées alimentent l'enrichissement Phase H existant vers un modèle consolidé ; Phase H n'est pas redéfini ici.

LATER

Ingestion vidéo et keyframes — PLANNED

Une vidéo sera une source d'acquisition portant sa propre provenance, pas un pipeline scientifique parallèle :

asset vidéo SOURCE
→ timeline et métadonnées déterministes
→ extraction bornée et déterministe de keyframes
→ filtres blur/netteté/redondance
→ diversité de mouvement et de point de vue
→ représentations frame sélectionnées / candidats Capture
→ pipeline scientifique Lardon3D existant

Le futur contrat devra lier chaque frame à l'asset vidéo source, définir une identité d'extraction reproductible et retenir le timestamp exact de chaque frame. Les sujets de conception incluent espacement temporel, netteté, rejet des frames redondantes, diversité de mouvement/point de vue, traitement borné, reprise et admission par le Resource Governor. L'analyse de couverture pourra ultérieurement contribuer à la sélection :

besoin de couverture actuel + trajectoire caméra / frames vidéo
→ retenir les frames apportant une information géométrique utile

Cette relation reste un sujet de recherche et d'ingénierie ; aucune politique de sélection n'est gelée. Il n'existera aucun second pipeline SfM propre à la vidéo : les keyframes validées rejoindront les mêmes Capture, provenance, images, features, matching, tracks, Sparse SfM et étapes aval que les photos.

Capture Guidance / Live Coverage — PLANNED, LONG TERME

Le but à long terme n'est pas seulement de reconstruire ce qui a été photographié, mais de guider activement l'opérateur vers les photographies qui manquent encore pour obtenir une reconstruction fiable. Cette capacité est postérieure à une reconstruction suffisamment mature ; elle ne fait pas partie de S3 et ne remplace pas le prochain milestone d'intégration multi-campagne A6000 + S21.

photographies existantes
→ reconstruction Lardon3D
→ analyse de qualité de couverture
→ régions faibles ou manquantes
→ localisation de la caméra courante
→ projection dans la Live View
→ photographies supplémentaires par l'opérateur
→ ingestion / mise à jour de reconstruction
→ mise à jour de couverture ↺

Dépendances et niveaux de maturité

L'ordre conceptuel est :

Sparse SfM
→ calibration et poses caméra
→ géométrie dense / mesh lorsque nécessaire
→ métriques de couverture
→ viewer et localisation live
→ Capture Guidance / Live Coverage

Une première analyse peut s'appuyer sur la géométrie sparse et les tracks ; un mesh dense n'est donc pas une condition universelle. Les niveaux suivants sont des paliers de roadmap, pas de nouveaux Gates :

1. Offline Coverage Analysis — calculer les régions faibles ou manquantes depuis une reconstruction existante.
2. Coverage Viewer — afficher géométrie, caméras, qualité de couverture et zones faibles.
3. Suggested Supplementary Viewpoints — associer une région faible à une direction ou un cône de points de vue suggéré.
4. Live Camera Localization — estimer la pose de la caméra courante par rapport à la reconstruction.
5. Live Coverage Overlay — reprojeter la couverture dans le flux vidéo.
6. Closed Acquisition Loop — guider, capturer, transférer, ingérer, reconstruire, réévaluer puis guider à nouveau.

Coverage Analysis — PLANNED

L'analyse estimera à quel point une région de surface ou de géométrie reconstruite est soutenue par des observations photographiques. Ses entrées potentielles comprennent :

• nombre de Captures observant la région, angle et diversité angulaire ;
• parallaxe disponible et diversité des points de vue ;
• résolution effective projetée sur la surface ;
• netteté, exposition et qualité d'image ;
• support features/tracks et qualité de reprojection/triangulation ;
• confiance de reconstruction, visibilité et occlusions ;
• provenance et historique des ScanSets.

Une expression telle que la suivante n'est qu'une intuition NON CONTRACTUELLE :

coverage_score = f(
    observation_count,
    angle_quality,
    parallax_quality,
    effective_resolution,
    sharpness,
    viewpoint_diversity,
    reconstruction_confidence
)

Les métriques exactes, poids, seuils et normalisations nécessitent une validation expérimentale ultérieure. Aucun score scientifique n'est défini ou gelé par cette roadmap.

Coverage Viewer — PLANNED

Le Coverage Viewer ne sera pas un simple viewer de mesh : il servira à examiner la qualité d'acquisition et de reconstruction. Les overlays futurs pourront montrer positions, directions et frustums des caméras, surfaces bien ou mal couvertes, zones jamais vues, trous de reconstruction, faible nombre d'observations, diversité angulaire ou parallaxe insuffisante, support features/tracks faible, reconstruction peu fiable et contribution par ScanSet.

Une heatmap pourrait par exemple utiliser rouge pour une photographie supplémentaire requise, orange pour un angle médiocre, violet pour une parallaxe insuffisante, jaune pour un problème de qualité d'image et l'affichage normal pour une couverture satisfaisante. Ces couleurs, catégories et significations sont des exemples seulement : elles ne sont ni choisies ni gelées.

Lardon3D reste TUI-first. La TUI conserve le contrôle du projet, du workflow et du runtime. Une frontière visuelle/acquisition séparée pourra posséder l'affichage vidéo, le rendu points/mesh, les frustums, overlays et indications live. Son architecture finale n'est pas définie ici ; elle devra préserver l'isolation du viewer, consommateur de snapshots validés sans accès aux buffers workers mutables.

Suggested Supplementary Viewpoints — PLANNED

Le résultat recherché dépasse la coloration d'une surface défaillante :

région de surface faible + direction caméra / cône de points de vue suggéré

Il pourra exprimer « cette région demande des photographies supplémentaires », « photographier depuis une direction plus oblique », « le nombre d'images est suffisant mais la diversité des points de vue ne l'est pas », « cette cavité est vue par trop peu de Captures » ou « la géométrie d'acquisition fournit une parallaxe insuffisante ». La recommandation devra dériver d'évidence géométrique et de reconstruction, jamais du nombre de fichiers, de basenames similaires ou d'heuristiques arbitraires déconnectées de la géométrie. L'algorithme d'optimisation du point de vue n'est pas encore défini.

Live Camera Localization — PLANNED

Live Coverage dépendra de la localisation d'une vue nouvelle/live par rapport à une reconstruction existante. Les prérequis probables incluent calibration caméra, reconstruction sparse et points 3D existants, extraction de features sur la frame live, correspondances 2D↔3D, estimation de pose calibrée, confiance de pose et perte/réacquisition gracieuse du tracking. Cette capacité pourra réutiliser la géométrie Sparse SfM, mais elle n'est ni conçue ni implémentée à ce jour.

Live Coverage et boucle d'acquisition — PLANNED

La couche temps réel est distincte de l'analyse offline. Le déroulé cible est :

1. construire une reconstruction initiale et calculer l'évidence de couverture ;
2. recevoir sur le PC la Live View via une capture HDMI ;
3. estimer la pose de la caméra courante dans la reconstruction ;
4. projeter les régions 3D faibles/manquantes dans la frame vidéo ;
5. indiquer les acquisitions supplémentaires nécessaires pendant que l'opérateur déplace la caméra ;
6. déclencher une photographie et transférer RAW/JPEG par le chemin d'acquisition ;
7. faire entrer les nouveaux assets/Captures dans la provenance Lardon3D existante ;
8. mettre à jour reconstruction et couverture, puis retirer progressivement de l'overlay les régions corrigées.

L'expérience visée est conceptuellement : « les observations photogrammétriques sont insuffisantes ici ; prendre une photographie supplémentaire approximativement depuis cette direction ».

Frontière caméra HDMI / USB

Le Sony A6000 fournit un exemple concret de matériel cible, sans définir une architecture scientifique propre à Sony :

Sony A6000 ── HDMI → capture device → Live View ───────────┐
           └─ USB  → contrôle / shutter / RAW+JPEG ───────┤
                                                          ↓
                                                     Lardon3D sur PC
                    live camera pose + reconstruction/geometry/coverage
                                                          ↓
                                            reprojection et Live View overlay

Le calcul lourd, la reconstruction et le mesh restent sur le PC. La caméra est principalement le capteur d'image, la source Live View et un dispositif d'acquisition potentiellement contrôlable ; elle ne transporte ni n'exécute la reconstruction. HDMI vise une Live View à faible latence. USB pourra selon les capacités réelles de l'appareil fournir contrôle, déclenchement, métadonnées et transfert RAW/JPEG. Tous les appareils ne partagent pas le même protocole : les transports et contrôles spécifiques resteront à la frontière des adaptateurs d'acquisition, hors de l'identité Capture gelée et du cœur scientifique.

Sony A6000, Samsung S21/mobile et futures caméras consommeront le modèle commun :

Capture physique ↔ assets SOURCE ↔ représentations scientifiques sélectionnées

Capture Guidance consommera le modèle projet/reconstruction commun, sans fork scientifique par device.

Boucle multi-ScanSet / Phase H

ScanSet 1
→ reconstruction
→ analyse de couverture
→ zones faibles/manquantes
→ acquisition supplémentaire
→ ScanSet 2
→ ingestion / reconstruction
→ alignement et enrichissement Phase H
→ couverture mise à jour
→ répétition si nécessaire

Cette boucle est particulièrement importante quand un objet ne peut être capturé en une seule passe. Elle réutilise Phase H v1 sans le redéfinir.

Pour une baie moteur, l'opérateur pourra à terme viser avec l'A6000 une bride, une cavité ou une face mal observée mise en évidence dans la Live View, se déplacer selon l'indication et ajouter une image avant ingestion et mise à jour de la couverture. La valeur pratique est forte lorsque l'accès disparaîtra, qu'un moteur ou composant doit être retiré, ou que le démontage modifiera la scène : découvrir les photographies manquantes après coup pourrait être coûteux ou impossible. Ce scénario motive la direction produit ; ce n'est pas un contrat scientifique.

État futur et ordre de dépendance

Cette roadmap ne prétend implémenter aujourd'hui ni capture HDMI, contrôle USB, pose live, projection de mesh, score ou heatmap de couverture, recommandation automatique, ingestion vidéo, sélection de keyframes, ni reconstruction live incrémentale. Ces capacités restent planifiées, ultérieures ou exploratoires.

L'ordre demeure sans ambiguïté :

CURRENT NEXT
  fondation scientifique pré-SfM courante
  → INTERNAL PARALLELISM + COMPUTE RESOURCES v1
  → COMPUTE GOVERNOR v2 / ORB VULKAN ASYNC EXECUTION
    (PASS / FROZEN; AUTO GPU-first ORB et preuve S21 Matcher complète)
  → poursuite pré-SfM réelle complète de S21
  → acquisition physique dédiée de calibration
  → calibration connue validée → Sparse SfM réel multi-campagne
  → dense / MVS → publication
→ LATER
  Coverage Analysis → Coverage Viewer → suggestions de points de vue
  → localisation live → intégration HDMI/USB → Capture Guidance / Live Coverage

Vidéo/keyframes pourra progresser en parallèle lors d'une phase ultérieure, mais réutilisera toujours la même provenance Capture et le même pipeline scientifique.

• Maintenance projet : vérification de provenance, assets orphelins, scrub/réconciliation et réclamation sûre du scratch. Aucun asset immuable partagé n'est supprimé silencieusement.
• Exports/publication live : snapshots validés et consommation sans accès aux buffers workers mutables.

DEFERRED / OPTIONAL

• pools multiples CPU/GPU/IO, parallélisme inter-tâches et multi-GPU ;
• DAG général de dépendances et priorités complexes ;
• infrastructure backend générique et distribution de calcul ;
• ALIKED tant que provenance modèle, export ONNX et oracle upstream ne sont pas reproductibles.

Ces idées ne doivent pas devancer l'intégration réelle multi-campagne ni créer un second runtime, Governor ou système de persistance.

Principes de séquencement

1. stabilité et intégrité scientifique avant débit ;
2. résultats atomiques et durables avant parallélisme ;
3. lots bornés et reprise avant taille de campagne ;
4. un Task Runtime, un Scheduler et un Resource Governor ;
5. scratch optionnel sans élargissement implicite des budgets RAM ;
6. TUI de contrôle avant visualisation riche ;
7. documentation canonique alignée sur le code validé.